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目次 課題 †黒い線に沿って動くロボット †各チームで作成したコースを1周するロボットを製作せよ。 交差点以外のコース上に350mlの空の空き缶を2個以上おき、空き缶にぶつかった時には 次のような動作するプログラムを作成せよ。 1.空き缶をコース上に戻して再びコースに戻って進む。 メンバー †タツヤ、オレンジの二名により構成されています。 ロボット †タツヤの開閉するアームへの必要以上の執着によりこのロボットは創造されました。 全体 † これが僕らのロボットです。前方についた開閉アームーにより全体対的にゴツイ印象を与えます アーム †�〜澗�  これがアームの全体になります。 ��中心部分  これはアームの中心のアップです。   中心部分の詳しい説明をします。 次に右図は取り外した部分です。 �Ｂμ�  アームの側面です。 �ぜ�  縦に伸ばし立体的にすることで、より缶を掴みやすくしました。 バンパー †  バンパーは図のようにアーム中心部分に取り付けられています。（うっかり右図アームのギア部分を付け忘れていることは気にしない）  図のようにバンパー内側にでっぱりを作ることでタッチセンサーが反応しやすいようにしました。 光センサー † 赤枠内が光センサーです。 工夫した点、苦労した点 † まずアームが開閉するようにするにはとても苦労した。なるべく簡単な構造を考えたり、ギアがうまくハマる、また回転数がそろうように組み方を考えるのにとても時間がかかった。さらにこのアームに合うバンパーを作るのにも苦労した。タッチセンサーのコードを避けたり、スイッチを押すのにでっぱりを付けるなど工夫した。 コース † オレンジとA4右の岩切氏によって作成されたコースです。 プログラム †タツヤのプログラム †#define eye_L SENSOR_1 //SENSOR_1をeye_Rと定義
#define eye_R SENSOR_3 //SENSOR_3をeye_Lと定義
#define touch SENSOR_2 //SENSOR_2をtouchと定義
#define THRESHOLD 40 // 閾値
#define go(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t); //前進
#define back(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t); //後退
#define turn_R(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t); //右回転
#define turn_L(t) OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(t); //左回転
task main()
{
SetSensor(eye_R, SENSOR_LIGHT);//センサ端子１に接続されたセンサが光センサーと宣言
SetSensor(eye_L, SENSOR_LIGHT);//センサ端子3に接続されたセンサが光センサーと宣言
SetSensor(touch, SENSOR_TOUCH);//センサ端子2に接続されたセンサがタッチセンサーと宣言
while (true)
{ start follow_line;//ライントレース開始
until(touch==1);//タッチセンサーが反応したら以下のプログラムを実行
stop follow_line;//ライントレース停止
Float(OUT_B); //缶を掴む
Wait(30);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A+OUT_B); //缶を掴みつつ回転,缶を後方へ
OnFwd(OUT_C);
Wait(180);
Off(OUT_B);
back(40); //位置修正
OnFwd(OUT_B); //缶を放す
Wait(30);
back(50); //缶から離れる
turn_R(160);
}
}
task follow_line () //ライントレースのプログラムです
{
int k=0 ; //整数kを定義(交差点にいく度に１増える）
while(k<8) //交差点を通った回数が8回より小さいとき
{
if ((eye_R > THRESHOLD)&&(eye_L >THRESHOLD)) //両方白の時前進
{
go(10)
}
else if ((eye_L< THRESHOLD)&&(eye_R > THRESHOLD)) // 1が黒線上の時左に回転
{
turn_L (10)
}
else if ((eye_L > THRESHOLD)&&(eye_R < THRESHOLD)) //3が黒線上の時右に回転
{
turn_R(10)
}
else if ((eye_R< THRESHOLD)&&(eye_L < THRESHOLD)) //両方黒線上一時停止し前身
{ Off(OUT_A+OUT_C);
Wait(100);
k++; //交差点にきたらkに１をたす
go(10);
}
}
Off(OUT_A+OUT_C);
}
缶があったら缶を掴み、後方に回し、ライン上に戻してからライントレースを続けるプログラムです。そして８回交差点に着たら停止します。 オレンジのプログラム †#define get() OnRev(OUT_B);%缶を持つプログラム
#define go(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);%前へ
#define turn_R(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);%右へ
#define turn_L(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);%左へ
#define release() OnFwd(OUT_B);%缶を放す
#define light_R SENSOR_3%センサー3はセンサーライト
#define light_L SENSOR_1%センサー1はセンサーライト
#define THRESHOLD 40%40に設定
task main()
{
SetSensor(light_R,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(light_L,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
while(true){
start follow_line;%開始
until(SENSOR_2==1);%
stop follow_line;%停止
get();缶を持って
start follow_line;再び開始
until((light_R<THRESHOLD)&&(light_L<THRESHOLD));%交差点に行くまで
go(200);%交差点に行った後
turn_R(200);%
go(80);%
release();%
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(50);%
turn_L(200);%缶を再びおいて
start follow_line;%スタート
}}
task follow_line()
{
while(true){
if((light_R>THRESHOLD)&&(light_L>THRESHOLD)){
go(5);}%黒線上にいるとき
if(light_R<THRESHOLD)
{turn_R(5);
}%ずれた場合
if(light_L<THRESHOLD)
{turn_L(5);
}
if((light_R<THRESHOLD)&&(light_L<THRESHOLD))
{
Off(OUT_A+OUT_C);
Wait(50);
go(5);%交差点のとき
}}
}
感想 †タツヤ † 今回は前回の反省をふまえ早くから製作に取り掛かったが結局完成がギリギリになってしまった。 オレンジ †前よりも早めに取りかかったから時間的には余裕があったが、課題が思っていたよりも難しくなかなか思い通りに動かなかった。次回はさらにしっかりとしたものを作っていきたい。 コメント †コメントをどうぞ
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