もくじ
親機と子機に分け、親機に橋をつける。 親機はスタート位置いっぱいのサイズにして、安定性を高めました。
支えないと倒れます。ブリッジ昇降のためのモータが1個載せました。
子機はクレーンをつけ、後部にキャタピラ装備なのでモータは2個載せてます。 子機は親機のブリッジを挟んでキャタピラで動きます。
(子機の写真は多分ありません)
ブリッジから降りたときのために前部にタイヤを装備し、直進の安定性を確保します。 クレーンはとりあえずピン球最低でも1個を拾えるようにしました。
だいたいこんな感じ。
task main() {OnFwd(OUT_B);Wait(200);Off(OUT_B); %ブリッジを少しだけ倒す。後は重力に引かれてどんどん倒れる。 OnFwd(OUT_A);Wait(1500);Off(OUT_A); %子機がブリッジをわたり、ピンポン玉の目前まで行く。 OnFwd(OUT_C);Wait(50); %クレーンを下げる。 OnRev(OUT_A);Wait(100); %子機がちょっとだけ後退する。 OnFwd(OUT_A);Wait(100); %子機が前進してピンポン玉をすくう。 OnRev(OUT_C);Wait(50); %クレーンを上げる。 OnRev(OUT_A);Wait(1500);Off(OUT_A); %子機がブリッジを渡り、親機のもとへ帰る。 OnRev(OUT_B);Wait(200);Off(OUT_B); %ブリッジ上げて終わり。 }
一番手っ取り早く終わらせる方法を考えたところ。
もう少し時間があればもっとうまくいったのではないかと思う。 うまく障害物を越えていったマシンを見たときは感動した!
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