目次

チームメンバー

内山 大貴   吉池 央行

課題

パートナーの顔を描くロボットの製作

今回のロボット

ベースは、説明書に載っていた物を使用しました。

完成したロボット1
完成したロボット2
完成したロボット3

細かい動作を求めていたので、なるべくコンパクトにまとめました。
強度には若干の不安がありますが、動作に問題はありません。

工夫したポイント

ペンの挙動の制御

ペンを支えている軸にタイヤをつけることでタイヤがブロックに接触して、程よくペンが止まるようになりました。
(タイヤをつける前はペンを下ろすときに床にたたきつけてしまうため、改良)

ペンの動作制御1
ペンの動作制御2

ペンの固定

ゴムを使わずにペンを固定するために、挟み込みを採用しました。

ペンの固定

苦労した点

バランスが良く、かつペンが本体の回転軸から遠くならないようにコンパクトにまとめる為いろいろな試作機を製作しました。
また、ペンの挙動が、最初はかなり激しくモーターが本体から外れてしまうことがあり、
ブロックで補強したり、タイヤの摩擦を利用したりと、さまざまな思考を凝らしました。

プログラム

うちやまのプログラム

#define up   {OnRev(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);}//ペンを上げる
#define down {OnFwd(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);}//ペンを下げる
#define go_straight(t)  {OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);}//直進
#define go_back(t)      {OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);}//後退
#define turn_left(t)   {OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);}//左旋回
#define turn_right(t)  {OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);}//右旋回
task main()
{ turn_right(380);//輪郭をかく
 up;
 go_back(50);
 turn_left(30);
 down; 
 turn_right(60);//口をかく
 up;
 go_back(60);
 down;
 turn_left(40);//右目をかく
 up;
 turn_left(40);
 go_back(60);
 turn_right(60);
 go_straight(30);
 down;
 turn_right(40);//左目をかく
 up;
 Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
 
}

 

よしいけのプログラム

#define turn_left(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);//左折
#define go_st(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);//前進
#define go_ba(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);//後進
#define off Off(OUT_A+OUT_C);//停止
#define sage OnFwd(OUT_B);Wait(17);Off(OUT_B);//ペンを下げる
#define age OnRev(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B);//ペンを上げる
#define OnRev(OUT_C);Wait(40);Off(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(40);Off(OUT_A);//ジグザグ
#define OnRev(OUT_A);Wait(40);Off(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(40);Off(OUT_C);//逆ジグザグ
task main()
{kuti();//口を書く
go_ba(25);//輪郭
off;
hana();//鼻を書く
go_ba(40);//輪郭
off;
OnRev(OUT_C);Wait(210);//頭
off;
age;
OnRev(OUT_C);Wait(180);
off;
go_st(110);
sage;
go_ba(150);//輪郭
off;
OnRev(OUT_C);Wait(220);//顎
off;
age;
turn_left(80);
go_ba(50);
sage;
turn_left(40);//眉毛
age;
go_st(10);
sage;//目
off;}

完成作品

うちやまの作品

これがロボットが描いた似顔絵です。
シンプルです。もう少し手を加えたかったです・・・。

内山の作品

(二ヤリッ

よしいけの作品

吉池の作品

感想

うちやま

最初のロボットはタイヤでペンを挟み上下させる仕組みだったが、ゆるくなったり、きつくなり過ぎたりで結局アームになりました。
改良に改良を重ね、なんとかスムーズに動くようになりました。
プログラムの方は旋回の時間の調節がたいへんで、思ったように動きませんでしたが、修正を繰り返してやっと形になりました。

よしいけ

パートナーに確認せずロボットをつくったのは失敗でした。
二人で相談して作ったロボットが一番コンパクトで小回りのきく良いものでした。
ペンの動作に使用したアームの改良も二人の知恵の賜物です。
プログラムは簡単につくるつもりでしたが、慣れない作業だったので出来上がりはイマイチだと思います。

コメント

コメントをどうぞー

  • 書くべきことをきちんと書いています。ペンの上げ下げを工夫しているのは良いです -- FI? 2010-05-21 (金) 08:01:04
  • ペンの動作についての工夫は良くできています。それについて画像を使うなど、まとめてみて下さい -- TAKA? 2010-05-21 (金) 12:52:25


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Last-modified: 2010-05-21 (金) 12:52:25 (3322d)