内山 大貴 吉池 央行
パートナーの顔を描くロボットの製作
ベースは、説明書に載っていた物を使用しました。
細かい動作を求めていたので、なるべくコンパクトにまとめました。
強度には若干の不安がありますが、動作に問題はありません。
ペンを支えている軸にタイヤをつけることでタイヤがブロックに接触して、程よくペンが止まるようになりました。
(タイヤをつける前はペンを下ろすときに床にたたきつけてしまうため、改良)
ゴムを使わずにペンを固定するために、挟み込みを採用しました。
バランスが良く、かつペンが本体の回転軸から遠くならないようにコンパクトにまとめる為いろいろな試作機を製作しました。
また、ペンの挙動が、最初はかなり激しくモーターが本体から外れてしまうことがあり、
ブロックで補強したり、タイヤの摩擦を利用したりと、さまざまな思考を凝らしました。
#define up {OnRev(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);}//ペンを上げる #define down {OnFwd(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);}//ペンを下げる #define go_straight(t) {OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);}//直進 #define go_back(t) {OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);}//後退 #define turn_left(t) {OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);}//左旋回 #define turn_right(t) {OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);}//右旋回
task main() { turn_right(380);//輪郭をかく up; go_back(50); turn_left(30); down; turn_right(60);//口をかく up; go_back(60); down; turn_left(40);//右目をかく up; turn_left(40); go_back(60); turn_right(60); go_straight(30); down; turn_right(40);//左目をかく up; Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C); }
#define turn_left(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);//左折 #define go_st(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);//前進 #define go_ba(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);//後進 #define off Off(OUT_A+OUT_C);//停止 #define sage OnFwd(OUT_B);Wait(17);Off(OUT_B);//ペンを下げる #define age OnRev(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B);//ペンを上げる #define OnRev(OUT_C);Wait(40);Off(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(40);Off(OUT_A);//ジグザグ #define OnRev(OUT_A);Wait(40);Off(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(40);Off(OUT_C);//逆ジグザグ
task main() {kuti();//口を書く go_ba(25);//輪郭 off; hana();//鼻を書く go_ba(40);//輪郭 off; OnRev(OUT_C);Wait(210);//頭 off; age; OnRev(OUT_C);Wait(180); off; go_st(110); sage; go_ba(150);//輪郭 off; OnRev(OUT_C);Wait(220);//顎 off; age; turn_left(80); go_ba(50); sage; turn_left(40);//眉毛 age; go_st(10); sage;//目 off;}
これがロボットが描いた似顔絵です。
シンプルです。もう少し手を加えたかったです・・・。
(二ヤリッ
最初のロボットはタイヤでペンを挟み上下させる仕組みだったが、ゆるくなったり、きつくなり過ぎたりで結局アームになりました。
改良に改良を重ね、なんとかスムーズに動くようになりました。
プログラムの方は旋回の時間の調節がたいへんで、思ったように動きませんでしたが、修正を繰り返してやっと形になりました。
パートナーに確認せずロボットをつくったのは失敗でした。
二人で相談して作ったロボットが一番コンパクトで小回りのきく良いものでした。
ペンの動作に使用したアームの改良も二人の知恵の賜物です。
プログラムは簡単につくるつもりでしたが、慣れない作業だったので出来上がりはイマイチだと思います。
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