目次

似顔絵ロボットを作ろう

メンバー

  田島    新谷

ロボット

RIMG1212.JPG

説明

    ペンの上げ下げにはキャタピラを採用しました
    Aは左車輪 Bはキャタピラ C右車輪につながっています
    車輪は教科書に載っていたものを使用しています 

問題点

  • ペンの上げ下げの調節がとても難しくなってしまった強化
  • ペンの固定が不安定でロボットが動くと線がギザギザになってしまう
  • ロボットが脆かった強化

工夫した点  

  • ロボットが脆かったので補強した
  • ペンを支えているブロックが地面に着いてしまい、ロボットが回転するときに
    邪魔になってしまうのでブロックを浮かせることにより解消した

田島プログラム

#define pen_down OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);
#define pen_up OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);
{
pen_down;                          //ペンを下げる

OnRev(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(400);                         //輪郭を描く
Off(OUT_A+OUT_C);

OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(40);                            //右目を描く
Off(OUT_A+OUT_C);

pen_up;                            //ペンを上げる

OnRev(OUT_A+OUT+C);
Wait(40);                            //移動
Off(OUT_A+OUT_C);

pen_down;                          //ペンを下げる

OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(70);                            //左目を描く    
Off(OUT_A+OUT_C);

pen_up;                            //ペンを上げる

OnFwd(OUT_A);
Wait(50);                          //口に移動するために角度修正
Off(OUT_A);

OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(120);                            //移動
Off(OUT_A+OUT_C);

pen_down;                          //ペンを下げる

OnFwd(OUT_A);
OnReb(OUT_C);
Wait(60);                            //口を描く
Off(OUT_A+OUT_C);

pen_up;                            //ペンを上げる

OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(20);                            //位置を修正
Off(OUT_A+OUT_C);

OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(255);                            //回転
Off(OUT_A+OUT_C);

pen_down;                          //ペンを下げる

repeat(11){
OnRev(OUT_A);
Wait(10);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_C);                      //髪を描く
Wait(10);
Off(OUT_C);

pen_up;                            //ペンを上げる

完成した似顔絵

RIMG1216.JPG

新谷プログラム

#define pen_down OnFwd(OUT_B);Wait(12);Off(OUT_B);
#define pen_up OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);
task main()
{
OnFwd(OUT_B);			//ペンを下ろす
Wait(15);
Off(OUT_B);
Wait(5);
OnRev(OUT_C);			//円を書く
OnFwd(OUT_A);	
Wait(430);
Off(OUT_A+OUT_C);
pen_up;			    //ペンを上げる
OnRev(OUT_C);			//眉まで移動
Wait(40);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);		
Wait(40);
Off(OUT_A+OUT_C);
pen_down;			 //ペンを下ろす
OnFwd(OUT_A+OUT_C);		//右眉書き
Wait(45);
Off(OUT_A+OUT_C);
pen_up;			    //ペンを上げる
OnFwd(OUT_A+OUT_C);		//左眉まで移動
Wait(40);
Off(OUT_A+OUT_C);
pen_down;			//ペンを下げる
OnFwd(OUT_A+OUT_C);		//左眉書き
Wait(45);
Off(OUT_A+OUT_C);
pen_up;			    //ペンを上げる
OnFwd(OUT_C);			//口まで移動
Wait(60);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(50);
Off(OUT_A+OUT_C);
pen_down;			//ペンを下げる
OnRev(OUT_A+OUT_C);		//口を書く
Wait(45);
Off(OUT_A+OUT_C);
Wait(10);
OnRev(OUT_C);
Wait(60);
Off(OUT_C);
pen_up;			    //ペンを上げる
OnRev(OUT_C);			//髪まで移動
Wait(80);
OnRev(OUT_A);
Wait(80);
Off(OUT_C+OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(60);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_C+OUT_A);
Wait(20);
Off(OUT_C+OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(35);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_C+OUT_A);
Wait(20);
Off(OUT_C+OUT_A); 
OnFwd(OUT_A);
Wait(30);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_C+OUT_A);
Wait(30);
Off(OUT_C+OUT_A);
pen_down;			//ペンを下ろす
OnFwd(OUT_A);			//髪を書く
repeat(20){
OnFwd(OUT_A);
Wait(10);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(10);
Off(OUT_C);
}
pen_up;			    //ペンを上げる
}

完成した似顔絵

RIMG1219.JPG

困った点

新谷

自分の書き始めたい場所にロボットを移動させる時に、思い通りにいかず、無駄にプログラムが増えてしまった。

田島

ロボットが自分が思っていたよりも動いてしまったり、なめらかな曲線がうまく描けなくて困った。また、ペンを下す際に下しすぎて線が余分に伸びてしまったり、逆に下すのが足りなくてペンが紙につかなかったりもした。

感想

新谷

初めての事ばかりでどうすればいいかわからないことが多かったです。時間に余裕なく急いで仕上げてしまったところもあり、自分としてはあまり満足とはいえない出来でした。 しかし、プログラミングや、ロボットの作成は楽しくもっとじっくりとやってみたいと思いました。

田島

慣れない作業が多く色々大変だった。特に、プログラミングは単調かつ単純なものばかりであまり工夫することができなかった。時間があまりなかったのも理由の一つだと思うが、大半は知識不足が原因だと思う。次の課題は、もっと多くの知識や労力をようして臨んでいきたいと思う。

コメント

  • ポイントはおさえているので、あとは全体的に充実させてください。例えば、工夫した点で具体的に写真や図でどこを補強したのか、どんな仕組みなのかを詳しく説明したりなどが考えられます。二人目に関しては改行するとプログラムは見やすくなります -- FI? 2010-07-23 (金) 17:39:25

コメント欄をつくってもらえると助かります。(wiki参照) プログラムをロボットもちゃんと作っていますが、ロボットはパーツごとの説明、全体の説明に分けた方がわかりやすいかと思います FI

コメント記入欄をお願いします。より項目を増やし、充実させて下さい TAKA


添付ファイル: fileRIMG1219.JPG 250件 [詳細] fileRIMG1216.JPG 242件 [詳細] fileRIMG1212.JPG 267件 [詳細]

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Last-modified: 2010-07-23 (金) 17:39:26 (3259d)