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課題１の内容とルール †A4の紙に相棒の似顔絵を書くロボットを作成せよ。
メンバー紹介 †
ロボットの紹介 †機体の構造 †これがロボットの外見です。  ↓黄色の四角で囲った部分でペンを上下させます。 赤い丸で囲ったタイヤにモーターが付いています。  工夫した点 †工夫したところは、ペンを上下させる動作をするようにしたことです。
しかし、この状態でペンを動かしたら、ペンは図の矢印の方へ外れてしまいました。  ↓図のようにペンが外れないようにしました。  制作の過程 †過程��(土台) †まず、土台を作りました。最初に作った土台で作ろうとしましたが、ペンを持つ時に邪魔になる部分があったため、土台を作りなおしました。 ↓図は最初に作った土台。丸で囲んだ部分が邪魔になります。  ↓邪魔になる部分を作りなおしました。  ↓ペンを固定するタイヤを付けて土台完成です。  過程��(ペンを動かす部分) †次にペンを上下させる部分を作りました。 ↓図の左のタイヤにモーターBが接続されています。  次にペンが外れてしまわないように図の黄色の線で囲った部品を付けました。  過程�� †過程�気伐當��兇悩遒辰辛�品を繋げました。 完成！ プログラムと作成図 †
#define go(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); //前にtの時間進む
#define back(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); //後ろにtの時間進む
#define turn_right(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); //tの時間右に回る
#define turn_left(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); //tの時間左に回る
void pen_up() //ペンを上げる
{
SetPower(OUT_B,1);
OnRev(OUT_B);
Wait(15);
Off(OUT_B);
}
void pen_down() //ペンを下げる
{
SetPower(OUT_B,2);
OnFwd(OUT_B);
Wait(20);
Off(OUT_B);
}
task main()
{
/*輪郭を描く(円)*/
pen_down();
OnFwd(OUT_A);
Wait(700);
Off(OUT_A);
pen_up();
turn_left(100); //向き、距離を調整
go(20);
turn_right(100);
go(15);
/*髪の毛を描く*/
pen_down();
repeat(3){
OnRev(OUT_A);Wait(36);Off(OUT_A);
OnRev(OUT_C);Wait(36);Off(OUT_C);
}
pen_up();
go(70); //向き、距離を調整
turn_right(110);
back(36);
/*右目を描く*/
pen_down();
back(20);
pen_up();
turn_left(90); //向き、距離を調整
go(50);
turn_right(90);
go(20);
/*左目を描く*/
pen_down();
back(20);
pen_up();
turn_left(90); //向き、距離を調整
back(25);
turn_right(90);
/*鼻を描く*/
pen_down();
back(20);
pen_up();
go(60); //向き、距離を調整
turn_left(120);
/*口を描く*/
pen_down();
turn_left(150);
pen_up();
}
#define go_straight(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); //t秒間前進
#define go_back(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); //t秒間後退
#define turn_left(t) OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); //t秒間左に曲がる
#define turn_right(t) OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); //t秒間右に曲がる
#define pen_up(t) OnFwd(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B); //ペンを上げる
#define pen_down(t) OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B); //ペンを下げる
task main()
{
pen_down(10); //書き始める
OnFwd(OUT_A);
Wait(700);
Off(OUT_A); //輪郭を書く
pen_up(10);
turn_left(70);
pen_down(15); //左目を書く
go_straight(30);
pen_up(5);
go_straight(20);
pen_down(10); //右目を書く
go_straight(30);
pen_up(5);
turn_left(90);
pen_down(10); //鼻を書く
go_straight(20);
pen_up(5);
go_straight(20);
turn_right(90);
go_straight(15);
pen_down(10); //口を書く
go_back(30);
}
 反省・感想 †
今回はNQCで似顔絵を描く事をしましたが、思った通りに動かす事はなかなか難しかったです。似顔絵を描くというのは目や鼻を描くという細かい動きが多いためプログラムが長くなってしまいました。もう少し描く順序など工夫すればよかったと思いました。しかし、絵は完成したので良かったです。
プログラム作成はなかなか大変でした。特に，ペンが車体の中心にないのでその場で回転することができませんでした。結局，妥協して輪郭を円にしてしまいました。 コメントをお願いします †
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pen.gif 190件
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CA3C0231.JPG 201件
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CA3C0230.JPG 204件
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CA3C0237.JPG 208件
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CA3C0257.JPG 187件
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CA3C0258.JPG 199件
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CA3C0254.JPG 204件
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CA3C0235.JPG 220件
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CA3C0243.JPG 239件
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CA3C0240.JPG 215件
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CA3C0241.JPG 239件
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CA3C0239.JPG 236件
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