2011a
■メンバー†
Chris(ボールを転がす)
iso(最短距離で運ぶ)
■課題内容†
課題3:ランタンに向かってテニスボールを転がす(または運ぶ)ロボット ††
課題2で作成したコース上にランダムに置いたテニスボール(3個)をロータリーの中央部分に置いたランタンに向かって
1.転がす
2.最短距離で運ぶ
ロボットを作成せよ。ただし、1の場合はテニスボールの置いてある場所から直接転が
し、 2の場合はその場所から最短距離で運ぶこと。ボールを探す際にはラインに沿っても
沿わなくてもよい。
■ロボット紹介†
↓今回のロボットの全体図†
↓ロボットの先端部分†
★工夫点
- テニスボールが軽くなかなかタッチセンサーに反応しないため、反応面を大きした。
- 反応面の裏側に丸くて薄い部品をつけることにより、反応性を向上させた。
→しかし、反応性があまり良くなかったので改良した。
- タッチセンサーの位置を従来の位置より高く設置することにより、少ない力でも確実に
反応できるようにした。
↓ロボットを正面からみた写真†
★工夫点
- 光センサーの反応性を上げるために、周りに黒い囲いを立てた。
- 反応面を大きくし、反応性を向上させている。
↓ロボットのアーム部分†
★工夫点
- ギアを組み合わせることにより、一つの出力で二つのアームの開閉に利用できる。
↓アームの開閉に使うギアの写真†
★工夫点
- 輪ゴムを使うことにより、閉じすぎや、開けすぎの場合でもモーターに負荷をかけることなく、開閉することができる。
- モーターからの縦回転を横回転にするため、ギアを組み合わせ、コンパクトに回転方向の変換を行っている。
↓ロボットの床面†
★工夫点
- 三輪車タイプにすることにより、小回りができるようにしている。
■プログラム†
2011a/A3/課題3右/Chrisのページ
2011a/A3/課題3右/isoのプログラム
■コース紹介†
↓コースマップ†
- ランタンはロータリーの中心部におく
- テニスボールをコース上に3つランダムに置く
■コメント欄†
- 定義した変数や定数の役割をきちんと説明しましょう (isoさんのプログラム)。 -- 松本