2011a/A5/課題２右

2011a 目次

課題2　ライントレース
メンバー紹介　
ロボット紹介
プログラム紹介
まとめ紹介
コメントしてくらさい

課題2　ライントレース†

次のような周回コース(黒い線)を動くロボットを作成せよ。

   * 通常の交差点が2箇所以上ある
   * ロータリー型の交差点が1箇所以上ある (ロータリーでは反時計まわりに進む)
   * 直角に曲がるコーナーおよびそのコーナーをショートカットするコース(点線)が存在する
   * 急なヘアピンカーブが1箇所以上ある
   * スタート地点に目印がある
   * 黒い線の幅は15～20mm程度

↑

メンバー紹介　†

大丈V　　近道担当
ばるす!　直角担当

↑

ロボット紹介†

お名前美智子(道を走るから美智子)

FRONT

SIDE

↑

プログラム紹介†

大丈V

#define go OnFwd(OUT_A+OUT_C);         //前進
#define back(bt) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(bt);Off(OUT_A+OUT_C);　　　　//後退
#define turn_l OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);　　　　//左回り
#define turn_r OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);　　　　//右回り

task main()
{SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
 SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); 


int t = 0;　　　　//tは１回目のロータリーまでの交差点の回避に使用した


while( t <= 2 ){if((SENSOR_1 > 40) && (SENSOR_3 > 40))　　　　//もし両方白だったら前進
                {go;}

                if((SENSOR_1 > 40) && (SENSOR_3 < 40))　　　　//もしセンサー3が黒だったら右回転
                {turn_r;}
                    
                if((SENSOR_1 < 40) && (SENSOR_3 > 40))　　　　//もしセンサー1が黒だったら左回転
                {turn_l;}
          
                if((SENSOR_1 < 40) && (SENSOR_3 < 40))　　　　//もし両方黒だったら0.5秒前進(この動作を2回行ったらwhile内は終了)
                {t = t+1;
                 Off(OUT_A+OUT_C);go;Wait(50);Off(OUT_A+OUT_C);}
               }
back(30);　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　//ちょっと後退

turn_r;Wait(60);　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　//右回転(ロータリー開始)

int u = 0;　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　//uはロータリー内の分岐点の回避に使用した

while( u <= 1 ){if((SENSOR_1 > 40) && (SENSOR_3 > 40))
                {go;}

                if((SENSOR_1 > 40) && (SENSOR_3 < 40))
                {u = u+1;Off(OUT_A+OUT_C);go;Wait(10);}
                    
                if((SENSOR_1 < 40) && (SENSOR_3 > 40))
                {turn_l;}
               }

turn_r;Wait(60);　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　//右回転(ロータリー終わり)

ClearTimer(0);

while(Timer(0) <= 44){if((SENSOR_1 > 40) && (SENSOR_3 > 40))　　　　//近道まではタイマーを使う
                      {go;}

                      if((SENSOR_1 > 40) && (SENSOR_3 < 40))
                      {turn_r;}
                    
                      if((SENSOR_1 < 40) && (SENSOR_3 > 40))
                      {turn_l;}
                     }

turn_l;Wait(65);　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　//近道に進入

go;Wait(200);Off(OUT_A+OUT_C);　　　　　　　　　　　　　　　　　//近道を進む

turn_l;until(SENSOR_3 < 40);　　　　　　　　　　　　　　　　　　//左に回る

int s = 0;　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　//sは２回目のロータリー前までの交差点の回避に使用した
while( s <= 0 ){if((SENSOR_1 > 40) && (SENSOR_3 > 40))　　　　　//トレース開始
                {go;}

                if((SENSOR_1 > 40) && (SENSOR_3 < 40))
                {turn_r;}
                    
                if((SENSOR_1 < 40) && (SENSOR_3 > 40))
                {turn_l;}
          
                if((SENSOR_1 < 40) && (SENSOR_3 < 40))
                {s = s+1;
                 Off(OUT_A+OUT_C);go;Wait(50);Off(OUT_A+OUT_C);}
               }

back(30);　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　//ロータリーに進入して少しバックする    

turn_r;Wait(60);　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　//右に回って                

int r = 0;　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　//rは２回目のロータリー内の分岐点の回避に使用した

while( r <= 1 ){if((SENSOR_1 > 40) && (SENSOR_3 > 40))　　　　　//ロータリーを進む
                {go;}

                if((SENSOR_1 > 40) && (SENSOR_3 < 40))　　　　　//もし外側が黒になったら少し前進
                {r = r+1;Off(OUT_A+OUT_C);go;Wait(5);}
                    
                if((SENSOR_1 < 40) && (SENSOR_3 > 40))
                {turn_l;}
               }

turn_r;Wait(60);

int p = 0;　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　//pはゴールまでの交差点の回避に使用した

while( p <= 2 ){if((SENSOR_1 > 40) && (SENSOR_3 > 40))　　　　　//ゴールまでトレース
                {go;}

                if((SENSOR_1 > 40) && (SENSOR_3 < 40))
                {turn_r;}
                    
                if((SENSOR_1 < 40) && (SENSOR_3 > 40))
                {turn_l;}
          
                if((SENSOR_1 < 40) && (SENSOR_3 < 40))
                {p = p+1;
                 Off(OUT_A+OUT_C);go;Wait(50);Off(OUT_A+OUT_C);}
               }
}

ばるす！

//逆走直角

#define THRESHOLD 40   // 閾値

#define Do  554       //[ド]の音楽
#define Re  1175      //[レ]の音楽
#define Mi  1319      //[ミ]の音楽
#define Fa  1480      //[ファ]の音楽
#define Sol 1568      //[ソ]の音楽
#define Si 494        //[シ]の音楽
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);   //センサーの定義
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);   //センサーの定義
int t = 0;           //回数の定義
int u = 0;           //回数の定義
int v = 0;           //回数の定義
int w = 0;           //回数の定義
int x = 0;           //回数の定義

task play_music1()   // 音楽を演奏するタスク(ロータリーまでVer)
{
  while (true)                
    {
       PlayTone(Re,10); Wait(15);
       PlayTone(Mi,10);Wait(15);
       PlayTone(Fa,25);Wait(30);
       PlayTone(Fa,25);Wait(30);
       PlayTone(Fa,25);Wait(30);
       PlayTone(Re,10); Wait(15);
       PlayTone(Mi,10);Wait(15);
       PlayTone(Fa,25);Wait(30);
       PlayTone(Fa,25);Wait(30);
       PlayTone(Fa,25);Wait(30);
       PlayTone(Re,10); Wait(15);
       PlayTone(Mi,10);Wait(15);
       PlayTone(Fa,25);Wait(30);
       PlayTone(Fa,25);Wait(30);
       PlayTone(Sol,55);Wait(70);
       PlayTone(Fa,10);Wait(15);
       PlayTone(Mi,45);Wait(90);
       PlayTone(Do,10);Wait(15);
       PlayTone(Re,10);Wait(15);
       PlayTone(Mi,25);Wait(30);
       PlayTone(Mi,25);Wait(30);
       PlayTone(Mi,25);Wait(30);
       PlayTone(Do,10);Wait(15);
       PlayTone(Re,10);Wait(15);
       PlayTone(Mi,25);Wait(30);
       PlayTone(Mi,25);Wait(30);
       PlayTone(Mi,25);Wait(30);
       PlayTone(Do,10);Wait(15);
       PlayTone(Re,10);Wait(15);
       PlayTone(Mi,25);Wait(30);
       PlayTone(Mi,25);Wait(30);
       PlayTone(Fa,15);Wait(15);
       PlayTone(Mi,15);Wait(15);
       PlayTone(Mi,15);Wait(15);
       PlayTone(Fa,15);Wait(15);
       PlayTone(Re,30);Wait(30);

     }
}
 
task main()                     //メインのプログラム
{
 start play_music1 ;    // 演奏を開始
while(t <= 2 ){                                    //tが２以下の間ループする




if((SENSOR_1 > THRESHOLD)&&(SENSOR_3 > THRESHOLD))  //もしも両方白線なら、
{OnFwd(OUT_A+OUT_C);}                               //直進して
if((SENSOR_1 > THRESHOLD)&&(SENSOR_3 < THRESHOLD))  //もしも右が黒かったら、
{OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);}                        //左を進め、
if((SENSOR_1 < THRESHOLD)&&(SENSOR_3 > THRESHOLD))  //もしも左が黒かったら、
{OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);}                        //右を進める。
if((SENSOR_1 < THRESHOLD)&&(SENSOR_3 < THRESHOLD))  //で、両方黒線を踏んだら、
{
t = t+1;                                            //t＋1

Off(OUT_A+OUT_C);OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(100);}     //動作を止めて無条件に1秒進む



             }
stop play_music1 ;     // 演奏を停止
Off(OUT_A+OUT_C);                                  //本体もとめる
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(50);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(100);
while( u <= 1 ){                                    //ロータリー開始
if((SENSOR_1 > THRESHOLD)&&(SENSOR_3 > THRESHOLD))  //もしも両方白線なら、
{OnFwd(OUT_A+OUT_C);}                               //直進して
if((SENSOR_1 > THRESHOLD)&&(SENSOR_3 < THRESHOLD))  //もしも右が黒かったら、
{u = u+1;
Off(OUT_A+OUT_C);OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(10);}                        //uを+1
if((SENSOR_1 < THRESHOLD)&&(SENSOR_3 > THRESHOLD))  //もしも左が黒かったら、
{OnFwd(OUT_C);Off(OUT_A);}                        //右を進める。

}
Off(OUT_A+OUT_C);OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(100);  //ロータリー終わり

 



while(v <= 0 ){                   //第一ロータリーから第二ロータリーの間の道（直角）




if((SENSOR_1 > THRESHOLD)&&(SENSOR_3 > THRESHOLD))  //もしも両方白線なら、
{OnFwd(OUT_A+OUT_C);}                               //直進して
if((SENSOR_1 > THRESHOLD)&&(SENSOR_3 < THRESHOLD))  //もしも右が黒かったら、
{OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);}                        //左を進め、
if((SENSOR_1 < THRESHOLD)&&(SENSOR_3 > THRESHOLD))  //もしも左が黒かったら、
{OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);}                        //右を進める。
if((SENSOR_1 < THRESHOLD)&&(SENSOR_3 < THRESHOLD))  //で、両方黒線を踏んだら、
{
v = v+1;                                            //v+1

Off(OUT_A+OUT_C);OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(100);}     //動作を止めて無条件に1秒進む



              }
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(50);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(100);
while(w <= 2 ){




if((SENSOR_1 > THRESHOLD)&&(SENSOR_3 > THRESHOLD))  //もしも両方白線なら、
{OnFwd(OUT_A+OUT_C);}                               //直進して
if((SENSOR_1 > THRESHOLD)&&(SENSOR_3 < THRESHOLD))  //もしも右が黒かったら、
{OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);}                        //左を進め、
if((SENSOR_1 < THRESHOLD)&&(SENSOR_3 > THRESHOLD))  //もしも左が黒かったら、
{OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);}                        //右を進める。
if((SENSOR_1 < THRESHOLD)&&(SENSOR_3 < THRESHOLD))  //で、両方黒線を踏んだら、
{
w = w+1;                                            //tを一つ加えて

Off(OUT_A+OUT_C);OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(100);}     //動作を止めて無条件に1秒進む



             }
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(50);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(100);
while( x <= 1 ){
if((SENSOR_1 > THRESHOLD)&&(SENSOR_3 > THRESHOLD))  //もしも両方白線なら、
{OnFwd(OUT_A+OUT_C);}                               //直進して
if((SENSOR_1 > THRESHOLD)&&(SENSOR_3 < THRESHOLD))  //もしも右が黒かったら、
{x = x+1;
Off(OUT_A+OUT_C);OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(10);}                        //uを+1
if((SENSOR_1 < THRESHOLD)&&(SENSOR_3 > THRESHOLD))  //もしも左が黒かったら、
{OnFwd(OUT_C);Off(OUT_A);}                          //右を進める。

}
Off(OUT_A+OUT_C);OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(100);} //ロータリー終わり

↑

まとめ紹介†

今回はプログラムに重点を置いた。交差点を無視して進む方法やロータリー内の線の超え方を考えるのに苦労した。なるべくタイマーに頼らないようなプログラムを作ることができた。

↑

コメントしてくらさい†

コースを学校に忘れたからあとで写真載せます -- 大丈V 2011-06-24 (金) 13:22:22
終わったりー -- ばるす！ 2011-06-17 (金) 17:51:03
それぞれの変数の役割も説明してください。 -- 松本 2011-06-30 (木) 16:07:21
終了！ -- ばるす！ 2011-07-07 (木) 14:49:53

課題2　ライントレース†

メンバー紹介　†

ロボット紹介†

プログラム紹介†

まとめ紹介†

コメントしてくらさい†

目次

全般

教材・資料

Debian関連

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2003年度以前

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