2011a

課題1:相棒の似顔絵をロボットに描かせよう。

A4の用紙に相棒(ペア)の似顔絵を描くロボットの作成。(製作:Ku☆ra様、イーノック)

目次

マシンの説明

 -名前:インデペンデンス5号改 Mk--

 -参考資料:説明書P.58〜63-

 -名づけ親:イーノック-  -年齢:about4日-  -性別:そんなものはない- CIMG1296.JPG

これまでのインデペンデンス…

1853年アメリカの外交官ペリー提督の来日にあわせ、旧大日本帝国軍が、対黒船用極秘兵器として開発された‘大和インデペンデンス’をモデルにKu☆ra 様の式の元 イーノックが初代を開発。 国の最重要機密にまで指定された機体の持つ表し難い臨場感を再現している。

・・・嘘。

もともとインデペンデンスは説明書のキャタピラみたいなやつでした。 CIMG1271x.JPG

しかし、幾多の苦難と試練を乗り越え、現存する最新の型式「5号改 Mk-2」へと変貌を遂げました。

キャタピラ→二足歩行(standing)→二足歩行(一輪)→ローラー式(front)→ローラー式(side)→ローラー式(side,hev)→ローラー式(side,lit)→ローラー式(side,lit改)

と発展。

初代から今に至るまでの失敗を述べます。

初代→小回りがきかない。ベルトによって動きがぎこちない。

二代→足が動かない。論外

三代→バランスの不安定。ならびに、カーブ不可。

四代→回転、スピード、ならびにバランスは安定。一方で、カーブ不可のため撃沈。

五代→ギアの使用過多、重すぎて動かない。

五代改Mk-1→パーツの削減とギア連動効率の上昇に成功。一方で、軽量化による耐久面で不安定。カーブで半壊。

五代改Mk-2→(後述)

設計

簡単な設計をご紹介

本体

まずはじめに現在のインデペンデンス5号改 Mk-(後記I-5xM)は、完全オリジナルのものである。

 〜車輪〜

車輪は伝導効率の面から、駆動部に直接つなぐという斬新なスタイルをとった。

これによってより速く、より小回りがきくようになった。

シューマッハもビックリの加速である。前輪にも注目してもらいたい。

あえてタイヤを使わずにプラスチックパーツの1輪にした。

これがよりスムーズな回転を可能にした。

CIMG1276.JPGCIMG1282.JPG

 -外観-

I-5xMの売りである、小回りのきくサイズ、スピード、そして3つめにして最大の特徴である‘軽さ’。 極限まで軽さにこだわった反面、

弱点となる耐久性の低さを補うため、機体の裏側をガッチリと固定。 CIMG1289.JPG

また、水平を保つために前方と後方のパーツ量の差にも注目してほしい。

前方パーツは1輪のプラスチックの輪ゴム用のものであるが

今回はタイヤとして利用した。

理由としては2輪にすると幅ができて曲がりにくい。

また輪ゴムをつけなかったのは摩擦を減らすためである

CIMG1295.JPG

 -アーム-

I-5xMのアームにわ従来のデザインと別段変わった点はないものの、細かい点でのこだわりは隠せない。 まず、使用した歯車の数は2つと、お手ごろな設計。 CIMG1293x.JPG

しかし、使用した歯車の大きさを見るとどちらも最大の大きさである。

幾度の実験から生み出した最適な速度で回ってくれるようである。

次に、機体と‘catching the pen’(俗称)の部分に挟まれて見えていないが、 実は、補助輪の役割を果たす歯車も設計。

CIMG1291x.JPG

これにより、より速度の調整、上下運動の暴走の軽減、確実なタッチングとペンキープが実現した。

プログラミング

Ku☆ra 様作

#define PEN_UP OnFwd(OUT_B);Wait(8);Off(OUT_B);Wait(90)  //ペンを上げる
#define PEN_DOWN OnRev(OUT_B);Wait(8);Off(OUT_B);Wait(90) //ペンを下げる
#define GO_STRAIGHT(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(90) //t秒間前に進む
#define GO_BACK(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(90) //t後ろに下がる
#define TURN_LEFT(t) GO_BACK(15);OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
               Wait(50);OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(12);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(90); //左に秒間曲がる
#define TURN_RIGHT(t) GO_BACK(15);OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
               Wait(50);OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(12);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(90); //右にt秒間曲がる
#define WRITE_STRAIGHT(t) PEN_DOWN;GO_STRAIGHT(t);PEN_UP; //進みながら書く
#define WRITE_BACK(t) PEN_DOWN;GO_BACK(t);PEN_UP; //下がりながら書く
task main()
{
WRITE_STRAIGHT(20);
TURN_RIGHT(18);
WRITE_STRAIGHT(24);
TURN_RIGHT(18);
WRITE_STRAIGHT(20);
TURN_RIGHT(18);
WRITE_STRAIGHT(24); //顔の輪郭
TURN_LEFT(7);
WRITE_BACK(21);
TURN_RIGHT(20);
WRITE_STRAIGHT(12); //髪の毛
TURN_RIGHT(7);
GO_BACK(3);
TURN_LEFT(19);
GO_STRAIGHT(4);
WRITE_STRAIGHT(6); //目
GO_STRAIGHT(9);
TURN_RIGHT(19);
GO_STRAIGHT(7);
WRITE_BACK(7); //口
}

イーノック作

#define UP OnFwd(OUT_B);Wait(8);Off(OUT_B);Wait(90) //ペンを上げる
#define DOWN OnRev(OUT_B);Wait(8);Off(OUT_B);Wait(90) //ペンを下げる
#define FWD(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(90) //t秒間前に進む
#define BACK(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(90) //t秒間後ろに進む
#define LEFT(t) BACK(15);OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
                Wait(50);OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(12);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(90); //t秒間左に曲がる
#define RIGHT(t) BACK(15);OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); 
                 Wait(50);OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(12);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(90); //t秒間右に曲がる
#define VER 18 直角に曲がるのに必要な時間(verticalから)
task main()
{
DOWN;
FWD(16);
UP;
LEFT(VER);
DOWN;
FWD(25);
UP;
LEFT(VER);
DOWN;
FWD(21); //顔の輪郭を書く
UP;
RIGHT(4);
DOWN;
BACK(6);
UP;
LEFT(12);
DOWN;
FWD(6);
UP;
RIGHT(8);
DOWN;
BACK(6); //髪の毛を書く
UP;
LEFT(15);
DOWN;
FWD(6); //眉間の辺りを書く
UP;
RIGHT(7);
DOWN;
FWD(8);
UP;
LEFT(22);
DOWN;
FWD(6); //鼻を書く
UP;
RIGHT(18);
DOWN;
FWD(9);
UP;
BACK(5);
LEFT(VER);
DOWN;
FWD(8); //口を書く
UP;
BACK(4);
LEFT(17);
FWD(15);
DOWN;
FWD(5); //目を書く
UP;
FWD(3);
LEFT(17);
FWD(3);
DOWN;
BACK(4); //眉毛を書く
UP;
}

作品〜美しき駄作たちの物語〜

実践

CIMG1262x.jpg Ku☆ra 様

CIMG1263xx.JPG イーノック

談話

  • Ku☆ra様の似顔絵完成後-

Ku「おい、AIBO・・・こいつは一体どういうことだ?」

イ「やはり、ガ●ダムのような二足歩行でカッコいい感じのがよかったかもな。」

Ku「何がガ●ダムだ、足があればいいとか思うなよ?足なんてただの飾りにすぎな(ry」

イ「しかし、こんな似顔絵でほんとに大丈夫か?」

Ku「大丈夫だ、問題ない。」

イ「まあ、気にするなwwよし、インデペンデンスよ、Ku☆ra様ノカタキヲトルノデス!!」

  • 一平の似顔絵が上手にできました〜☆。-

イ「なかなか上手いじゃないか。おい、インデペンデンスよ・・・」

Ku「(´・ー・`)ドヤ」

感想

感想

  • Ku☆ra 様-

ちょw、Ku☆ra様、かんべん

・・・府です。これで「くら」と読みます。 ロボット本体についての感想:

自分の主な担当はペンの部分うまくペンを上下させる設計はすぐに思い浮かんだがそれを レゴブロックで再現するのはなかなか困難な作業でした。ギアパーツの大きさが合わなかったりギアをいくつか使うと大きさが違うと回転数が合わなかったり・・・。とにかく苦労しました。今度作るならペン先がタイヤの主軸の中心に来るようにしたい そうすれば回転後のペン先の位置のこまかいせっていを

プログラミングについての感想:

基礎(defineのところ)は主に自分が作成。自分は面倒くさがりなのでたくさん使うであろう動作はすべて定義づけました。おかげで「task main」の部分はかなりさっぱりとした。工夫した点は左右に曲がる動作の定義の中に前進後退を入れてペンの先が曲がる前と同じ位置にすることでした。あと僕達のロボットは動きがシャープなので動作の定義の最後に必ずWaitを入れる必要がありました。

総評:

初めは簡単そうだなと思いながら始めたがロボットがまったく言うことを聞かない。輪郭を書くだけでもかなり苦労しました。何度もプログラムを変えて試行錯誤するのはなかなか楽しめた。

P.S

イ「しかし、こんなロボットでほんとに大丈夫か?」

Ku「一番いいのを頼む!!」 

  • イーノック-

感想です。何の因果かインデペンデンスの名付け親の一平です。 彼は、試作機の段階で5号まで行ってしまいました。もとは、ガ●ダム試作3号機みたいに3ぐらいで完成の予定でした。しかし、現実は厳しいものです。5号改 Mk-2ですよ。 できることなら、もう少し早く危機感を持ってやるべきだったと反省しています。でも、まあ…楽しかったのも事実なので後悔はありません。(5月19日)

コメント

どうぞ、コメントしてやってください。

  • 談話や感想の内容も「レポート」としてきちんとまとめるとよいでしょう。 -- 松本 2011-05-20 (金) 14:27:37
  • マクロなどの名前は多少長くなっても分かりやすい名前にしましょう(Ku☆raさんのプログラム)。 -- 松本 2011-05-27 (金) 16:05:12


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Last-modified: 2011-05-27 (金) 16:26:37 (2704d)