2011a

課題1 相棒の似顔絵を書くロボットを製作せよ!

メンバー

ばば
きでら

組み立て

まずはコンピュータ本体となるRCXを縦置きにした。

P1010106.jpg横にするスペースはなかったので縦に置いてスッキリとしたスタイルにした。

これを車体後方に設置するわけだが、そうするとロボットの重心が大きく後ろになってしまう。

そこで車体前方に重りとなるタイヤを取り付けてバランスを保った。P1010109.jpg

土台部分で気になったのは車体裏のこの部分⇓

無題.png

ここでこのスペースにペンを入れることにした。

無題2.png

そして誰もが迷うであろうペンの上げ下げを行う部分を作った。

僕たちは4つのタイヤでペンを挟むようにする形をとった。

無題3.png

こうしてできた今回のロボットがこちら P1010108.jpg

プログラム

ばば・作

 

#define go_straight(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);       //t秒間前進
#define back OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(30);Off(OUT_A+OUT_C);        //0.3秒間後退
#define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(90);Off(OUT_A+OUT_C);   //右に曲がる
#define turn_left OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C):Wait(90);Off(OUT_A+OUT_C);  //左に曲がる
#define pen_up OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);             //ペンを上げる
#define pen_down OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);            //ペンを下げる
task main()
{
pen_up;           //輪郭を描く
repeat(2)
{ turn_right;
  pen_down;
  go_straight(100);
  pen_up;
  turn_right;
  pen_down;
  go_straight(150);
  pen_up; }
back;                       //方向を調節
turn_right;
pen_down;         //髪の毛を描く
go_straight(100);
pen_up;
turn_right;                //方向を調節
go_sraight(20);
turn_right;
go_straight(10);
pen_down;                  //メガネを描く
go_straight(80);
turn_left;
go_straight(20);
turn_left;
go_straight(30);
turn_left;
go_straight(20);
pen_up;
turn_right;
go_straight(15);
turn_right;
pen_down;
go_straight(20);
turn_left;
go_straight(20);
pen_up;
turn_left;                //方向を調節
go_straight(40);
turn_left; 
go_straight(30);          
pen_down;                 //鼻を描く
go_straight(30);
pen_up;
turn_right;               //方向を調節
go_straight(40);
turn_left;
go_straight(20);
turn_left;
pen_down;                 //口を描く
go_straight(60);
}

メガネがとんでもないことに・・・P1010107.jpg

きでら・作

#define mae OnFwd(OUT_A+OUT_C);           //前進
#define usiro OnRev(OUT_A+OUT_C);        //後退
#define migi OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);     //右旋回
#define hidari OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);    //左旋回
#define ue OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);   //ペン上昇
#define sita OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);  //ペン下降
#define tomaru Off(OUT_A+OUT_C);         //停止

task main()
{ 
	mae;                    //輪郭
	Wait(150);
	tomaru;
	migi;
	Wait(96);
	tomaru;
	mae;
	Wait(100);
	tomaru;
	migi;
	Wait(96);
	tomaru;
	mae;
	Wait(150);
	tomaru;
	migi;
	Wait(96);
	tomaru;
	mae;
	Wait(100);
	tomaru;
	ue;
	Wait(100);
	migi;
	Wait(96);
	tomaru;
	mae;
	Wait(40);
	tomaru;
	migi;
	Wait(96);
	tomaru;
	mae;
	Wait(20);
	tomaru;
	Wait(100);
	sita;                  //目
	Wait(100);
	mae;
	Wait(20);
	tomaru;
	Wait(100);
	ue;
	mae;
	Wait(20);
	tomaru;
	Wait(100);
	sita;
	Wait(100);
	mae;
	Wait(20);
	tomaru;
	Wait(100);
	ue;
	hidari;
	Wait(96);
	tomaru;
	mae;
	Wait(70);
	tomaru;
	hidari;
	Wait(96);
	tomaru;
	sita;                     //口
	Wait(100);
	mae;
	Wait(50);
	tomaru;
	ue;
	hidari;
	Wait(130);
	tomaru;
	Wait(100);
	mae;
	Wait(30);
	tomaru;
	Wait(100);
	sita;                      //鼻
	Wait(100);
	mae;
	Wait(30);
	tomaru;
}

Photo179.gif

評価

感想

今回相棒の似顔絵を書くロボットを作れ!ということで、僕たちにそんなロボットが作れるのかと不安な気持ちでいっぱいでした。最初で何から初めていいのかも、どれくらいの製作時間をかければいいのかもわかりませんでした。それでも、やらなければ進まないのでひたすら作業に打ち込みました。

この製作で工夫した点は以下のつです。

  • RCXを縦置きにして装置をスッキリさせた。
  • ペンをできるだけ中央に設置して曲がるときのゆがみを最小限に抑えた。
  • 前後のバランスを保つために重りを設置した。
  • プログラムは関数やマクロで簡潔にまとめた。
  • ペンを下ろした状態からスタートすることで、ペンが紙に届かないトラブルから逃れることができた。

などです。また、これらとは逆に反省点もたくさんありました。

反省

なんといっても初めての課題だったので、反省すべき点は数多くありました。そのうちのいくつかを以下にまとめました。

  • 作業に取りかかるのが遅すぎた。
  • サブルーチンや関数、マクロをもっとうまく使いこなせるようにならなければいけない。
  • もっと様々な部品を使って、驚くような装置を作るべき。
  • 相棒とより頻繁に集まって作業すべきだった。
  • 全体的に製作にかけた時間が少なかった。 

などです。特に一番最初の作業に取りかかるのが遅すぎたのは、すごく反省しています。動き出しが遅ければ遅いほど良いロボットはできなくなると身に染みて感じられました。上記のこと以外にも反省点はまだまだありますが、これらの反省を次の課題2・3、更にはロボコンで生かしていきたいと思います。

コメント

よろしければコメントをお願いします!

  • あとは木寺のプログラムだけだで終わらせとて!! -- 馬場? 2011-05-18 (水) 14:17:31
  • おわったよー -- きでら? 2011-05-20 (金) 17:00:19


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Last-modified: 2011-05-20 (金) 17:54:46