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課題1 似顔絵を書くロボット

ページ作成者

Hato

ロボット本体

僕たちは、お絵かきロボットを作る際、足となるドライブベース、ペンの上げ下げをする ベルトコンベアー、の二つを考えて作った。写真のように、紙の上を走って描くロボットである。

DSC_0023.JPG

ドライブベース

初めは、もっと大きいタイヤを使っていたが、どうしても紙を巻き込んでしまうので写真のように、タイヤを小さくした。

DSC_0018.JPG

また、このままでは、安定しないので、補助輪もつけた

hozyorin.png

これで安定するようになった。特に前輪は地面と接触していないが、ロボットが傾くのを防ぐには、じゅうぶんだった。

ベルトコンベアー

初め、ペンをアームで上げる予定だったが、
 .撻鵑鮠紊欧觝檗安定しない
 △澆鵑覆笋辰討い
の二つの理由でやめた

そうして、決めたのが、''ベルトコンベアーを使う方法である!''

beruto.png

これのメリットは''ペンを紙に対して、垂直に上下できることである!'' しかし、僕たちは、ある課題に直面した。
 それは、''エンジンのパワーと強度の両立''である。
詳しくいうと、エンジンのパワーを上げると、本体が耐えられなくなり、壊れてしまうが、パワーを下げると、ペンが動かないのだ(汗)
こうして考えたのが、これ↓

DSC_0020.JPG

見にくいが、モーターから3つのギアがかみ合ってゴムベルトでベルトを動かしている。ギアをだんだん大きくしていくことにより、パワーを上げ、かかる力を弱いところにかけないようにしてパワーと強度の両立に成功した(やったね!)

プログラム

こんなかんじ

sub Active_pen()
{
   PlaySound(SOUND_UP) ; 
   OnFwd(OUT_B); //ペンを有効にする
   Wait(60);
   Off(OUT_B);
}
sub Deactive_pen()
{
   PlaySound(SOUND_DOWN) ; 
   OnRev(OUT_B); //ペンを無効にする
   Wait(63);
   Off(OUT_B);
}
sub Turn_Right_Alpha()
{
   OnFwd(OUT_A); //右回転その1
   OnRev(OUT_C);
   Wait(30);
   Off(OUT_AC);
}
 sub Turn_Right_Bravo()
{
   OnFwd(OUT_A); //右回転その1
   OnRev(OUT_C);
   Wait(20);
   Off(OUT_AC);
}
sub Turn_Left_Alpha()
{
   OnRev(OUT_A); //右回転その1
   OnFwd(OUT_C);
   Wait(20);
   Off(OUT_AC);
}
sub Turn_Left_Bravo()
{
   OnFwd(OUT_C); //右回転その1
   OnRev(OUT_A);
   Wait(30);
   Off(OUT_AC);
}
task main()
{
   Active_pen();
   SetPower(OUT_B,5);
   OnFwd(OUT_A); //輪郭を書く
repeat(30){         
   OnRev(OUT_C);
   Wait(1);
   Off(OUT_C);
   Wait(12);
}
   Off(OUT_AC);
   Deactive_pen();
   Off(OUT_B);
   Turn_Right_Alpha(); //目
   OnFwd(OUT_AC);
   Wait(30);
   Off(OUT_AC);
   Active_pen();
   Off(OUT_B);
   OnFwd(OUT_AC);
   Wait(30);
   Off(OUT_AC);
   Deactive_pen();
   OnFwd(OUT_AC);
   Wait(50);
   Off(OUT_AC);
   Active_pen();
   OnRev(OUT_AC);
   Wait(30);
   Off(OUT_AC);
   Turn_Left_Alpha(); //はな
   Deactive_pen();
   OnRev(OUT_AC);
   Wait(20);
   Off(OUT_AC);
   Active_pen();
   Turn_Left_Alpha();
   Deactive_pen();
}
DSC_0027.JPG

とりあえず、顔である。ロボットばかり気をとられて、プログラミングを忘れていた…。

感想

正直、先輩たちのロボットが素晴らしすぎるので、初めのうちは、不安しかなかった。しかし、やっていくうちに楽しく思えてきた。
今回は、あまりうまくいかなかったが次こそ頑張りたい。


添付ファイル: fileDSC_0027.JPG 138件 [詳細] fileDSC_0020.JPG 133件 [詳細] fileDSC_0016.JPG 77件 [詳細] fileberuto.png 153件 [詳細] filehozyorin.png 142件 [詳細] fileDSC_0023.JPG 144件 [詳細] fileDSC_0018.JPG 140件 [詳細]

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Last-modified: 2012-05-25 (金) 18:07:54 (2646d)