2012a/Member

目次

ロボットコンテスト

プログラム

今回はRCX二台を使っての操作だったのでプログラムも二つ存在している。 趣旨としてはまっさきに一番近い缶のところに行き、缶を掴んでそのまま直進。 中身の入った缶にまで行き、確実に一つ置けるようにしようとした。 しかし、通信機能がうまく働かず、そのまま終わってしまった。

まずはタイヤなどを動かすプログラム, ライントレースなど今までの授業の集大成です。

#define THERSHOLD 30
#define go_st OnFwd(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
#define go_ri OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); 
#define go_le OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);
#define go_ba OnRev(OUT_A); OnRev(OUT_C); 
#define BLACK 38
#define WHITE 38
#define SIGNALON1 11      // アーム動作開始を知らせるメッセージ緑
#define SIGNALON2 21      // アーム動作完了を知らせるメッセージ緑
#define SIGNALON3 31      // アーム動作開始を知らせるメッセージ黒
#define SIGNALON4 41      // アーム動作完了を知らせるメッセージ黒
#define ReMessage2 32     // SIGNALON3の返事
#define RUN_SECTION2 100  //第4セクションの時間
int cross;  //黒線をまたぐ回数


sub count()
{ if ((SENSOR_1 < THERSHOLD) && (SENSOR_3 < THERSHOLD)) {go_st;cross = cross++;}
 


        else if(SENSOR_1>THERSHOLD && SENSOR_3<THERSHOLD){   //3だけ黒線の上
            OnFwd(OUT_A);
            Rev(OUT_C);

        
        }else if(SENSOR_1<THERSHOLD && SENSOR_3>THERSHOLD){   //1だけ黒線の上
            OnFwd(OUT_C);
            Rev(OUT_A);

        }else if(SENSOR_1>THERSHOLD && SENSOR_3>THERSHOLD){   //両方黒線の外
            OnFwd(OUT_AC);
            
          }}

task line_1st()  //90度回転:(L,R)=(B,B) 右に旋回:(L,R)=(B,W) 左に旋回:(L,R)=(W,B) 後ろに直進:(L,R=(W,W)
{

         

        if ((SENSOR_1 < BLACK) && (SENSOR_3 > WHITE)) 
           {
             go_le;
           }
        else if ((SENSOR_1 > WHITE) && (SENSOR_3 < BLACK))
           {
             go_ri;
           }
        else if ((SENSOR_1 < BLACK) && (SENSOR_3 < BLACK))
           {
             go_ri;
             Wait(180);  //90回転させる 回転センサーをつかったほうがいいかも
             Off(OUT_AC);

             stop line_1st;  //このタスクを止める
           }
        else if ((SENSOR_1 > WHITE) && (SENSOR_3 > WHITE))
           {
             go_ba;
           }
} 


task main ()
{ 
    SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
    SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_TOUCH);
    SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);

    SetPower(OUT_A,3);
    SetPower(OUT_C,3);
    
    
    ClearMessage();
    ClearTimer(0);

 
    while(cross < 1){
          count()
                          }//最初の黒線を無視する




    while (Message() != SIGNALON1) {   //真ん中が反応するまで左側の円の上を通る 
          if ((SENSOR_1 < THERSHOLD) && (SENSOR_3 < THERSHOLD)) {go_st;cross = cross++;}
 


        if(SENSOR_1>THERSHOLD && SENSOR_3<THERSHOLD){   //3だけ黒線の上
            OnFwd(OUT_A);
            Rev(OUT_C);

        
        }else if(SENSOR_1<THERSHOLD && SENSOR_3>THERSHOLD){   //1だけ黒線の上
            OnFwd(OUT_C);
            Rev(OUT_A);

        }else if(SENSOR_1>THERSHOLD && SENSOR_3>THERSHOLD){   //両方黒線の外
            OnFwd(OUT_AC);
            
         }         
         
         }


    Off(OUT_AC);
    
    SetPower(OUT_A,3);
    SetPower(OUT_C,3);

    
    until (Message() = SIGNALON2);
    
    go_st;
    Wait(30);
    

    until ((SENSOR_1 < BLACK) || (SENSOR_3 < BLACK) || (FastTimer(0) <= RUN_SECTION2)); //センサーか時間で反応

    go_le;
    Wait(180);
    go_st;

    until (SENSOR_2 == 1);                //タッチのセンサーに缶が反応
   
    Off(OUT_AC);
    PlaySound(SOUND_CLICK);

    SetPower(OUT_A,3);
    SetPower(OUT_C,3);

    while ( Message() != ReMessage2) {       //メッセージを送り、缶を下ろさせる。
            SendMessage(SIGNALON3);
        }
        if (Message() == ReMessage2) {
            PlaySound(SOUND_CLICK);          // 送信に成功したときはピッと鳴らす
        } else {
            PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);       // 送信に失敗したときはブッと鳴らす
        }

    until (Message() = SIGNALON4);
    go_ba;
    Wait(50);
    Off(OUT_AC);

   }

次にアーム側のプログラムです。

こちら側のプログラムの主な役割はセンサーで缶に反応し、

通信を送り、アームで掴み、上げることです。

#define SIGNALON1 11    // アーム動作開始を知らせるメッセージ
#define SIGNALON2 21   // アーム動作完了を知らせるメッセージ
#define ReMessage1 12    // SIGNALON1の返事
#define SIGNALON3 31      // アーム動作開始を知らせるメッセージ黒
#define SIGNALON4 41      // アーム動作完了を知らせるメッセージ黒
#define ReMessage2 32     // SIGNALON3の返事
#define GREEN 51       // until (SENSOR_3 > GREEN); 普段と逆で行う
int i;                   // for ループのための変数
int i_min=1,i_max=3;
task main ()
{
    ClearMessage();                    // Message()の値を0に初期化
    SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
    SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_ROTATION);
    SetPower(OUT_A,4);
    SetPower(OUT_B,7); 

    for (i=i_min; i<=i_max; i++) { //3回繰り返す   

    
      
    until (SENSOR_1 > GREEN && FastTimer()==200);
    PlaySound(SOUND_CLICK);
    SendMessage(SIGNALON1);                // 缶を見つけたことを知らせる
     
    Wait(50); 
                
    OnFwd(OUT_A);
    Wait(50);
    Off(OUT_A);                  // アームで掴む
       
    OnFwd(OUT_B);

    until (SENSOR_3 == -25);     //回転センサーを使い一定まで上げさせる。
    Off(OUT_B);                  // リフトであげる
    SendMessage(SIGNALON2);        // 動作完了の合図


    until (Message() == SIGNALON3);
       SendMessage(ReMessage2);     //返事
     SetPower(OUT_A,3);
     SetPower(OUT_B,4);

     OnRev(OUT_B);
     Wait(10);
     Float(OUT_B);
     Wait(30);                                //シャフトを缶まで下げる

     OnRev(OUT_A);
     Wait(50);
     Off(OUT_A);                              //アームを開く
     SetPower(OUT_B,7);                     
     OnRev(OUT_B);
     Wait(70);
     Float(OUT_B);                            //シャフトを一番したまで下げる
     SendMessage(SIGNALON4);
      
    }
}

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Last-modified: 2012-08-03 (金) 14:34:02