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目次
コースの条件
�仝鮑硬澄�2
�▲悒▲團鵐�ーブ×1
�Ｄ廠僉�1
ドライブベースは説明書の通り組みました。
←1秒ことに視点が90度回転します。
←光センサーはこのように付けています。
黒に乗ったら閾値で判断して左に曲がり 白に乗ったら閾値で判断して右に曲がることを繰り返して進んでいきます。
タイマー制御で行っています。 図の赤線のように脱出手前の直線でタイマー制御し ライントレースのサイドを変えて脱出します。
閾値を2つ作り、その２つの閾値以外のところでは直進加速するようにしました。
トレースの右へ、左への動きの出力を見失わないギリギリまで上げました。
直角の曲がり方として右車輪と左車輪の回転を逆にし、最短で曲がるようにしています。
これにより直角もスムーズに回れるようになっています。
http://www.youtube.com/watch?v=bHZ48P824-k&feature=youtu.be
↑youtubeにアップロードしてみました。（NEW! 6月23日完成版に更新しました）
＊音が小さいです。授業で使っているOSでは「alsamixer」というコマンドで音量調整できます。
/* マクロ(動作) */
#define Right OnFwd(OUT_A,60);Off(OUT_C);//右へ曲がれ
#define Left OnFwd(OUT_C,60);OnRev(OUT_A,60);//左へ曲がれ
#define Straight OnFwd(OUT_A,28);OnFwd(OUT_C,30)//直進しろ
#define WBODER 59 //閾値が59以上なら白の上に乗っているということ
#define BBODER 43 //閾値が43以下なら黒の上に乗っているということ
/* マクロ(音階) */
#define Do 523//ド
#define Re 587//レ
#define Mi 659//ミ
#define Fa 698//ファ
#define Sol 784//ソ
#define Ra 880//ラ
#define Ti 988//シ
/* 演奏タスク(勝利のファンファーレ(FINAL FANTASYより) */
task music()
{
/*ドドドドー*/
PlayTone(Do,100);//ドの音を0.1秒間ならせ
Wait(160);
PlayTone(Do,100);
Wait(160);
PlayTone(Do,100);
Wait(160);
PlayTone(Do,290);
Wait(500);
/*ラ♭ーシ♭ードッシ♭ドー*/
PlayTone(415,400);
Wait(500);
PlayTone(466,340);
Wait(430);
PlayTone(Do,200);
Wait(310);
PlayTone(466,200);
Wait(190);
PlayTone(Do,800);
Wait(1200);
/*ソーファソファー*/
while(true)//以下からはループさせよ
{
PlayTone(392,360);
Wait(380);
PlayTone(349,360);
Wait(380);
PlayTone(392,340);
Wait(370);
PlayTone(349,280);
Wait(200);
/*シシ♭ーラーソーファー*/
PlayTone(466,200);
Wait(400);
PlayTone(466,330);
Wait(200);
PlayTone(440,360);
Wait(360);
PlayTone(392,330);
Wait(200);
PlayTone(349,400);
Wait(600);
/*ソーファーミーファレー*/
PlayTone(392,330);
Wait(400);
PlayTone(349,330);
Wait(400);
PlayTone(330,330);
Wait(400);
PlayTone(349,200);
Wait(200);
PlayTone(294,1000);
Wait(2000);
/*ソーファソファー*/
PlayTone(392,360);
Wait(380);
PlayTone(349,360);
Wait(380);
PlayTone(392,340);
Wait(370);
PlayTone(349,280);
Wait(200);
/*シシ♭ーラーソーファー*/
PlayTone(466,200);
Wait(400);
PlayTone(466,330);
Wait(200);
PlayTone(440,360);
Wait(360);
PlayTone(392,330);
Wait(200);
PlayTone(349,400);
Wait(600);
/*ソーファーソーシ♭ドー*/
PlayTone(392,330);
Wait(400);
PlayTone(349,330);
Wait(400);
PlayTone(392,330);
Wait(400);
PlayTone(466,200);
Wait(200);
PlayTone(523,1000);
Wait(2000);
}
}
/* ライントレースタスク */
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);//センサー1は光センサーである
SetSensorLight(IN_1);//1のライトを点灯せよ
long time1,timeX;
time1 = CurrentTick();//ストップウォッチ1のスタートを押せ
while( 42000 >= timeX)//ストップウォッチ1が42秒以内なら以下のプログラムを繰り返せ
{ timeX = CurrentTick()-time1;
if (SENSOR_1 > WBODER)//白上なら左に曲がる
{Left;}
else if (SENSOR_1 < BBODER)//黒上なら右に曲がる
{Right;}
else
{Straight;}
}
long time2,timeY;
time2 = CurrentTick();//ストップウォッチ2のスタートを押せ
while( 1000 >= timeY)//ストップウォッチ2が1秒以内なら以下のプログラムを繰り返せ
{ timeY = CurrentTick()-time2;
Off(OUT_AC);
Wait(3000);
OnFwd(OUT_C,30);
Wait(0800);
Off(OUT_C);
}
long time3,timeZ;
time3 = CurrentTick();//ストップウォッチ3のスタートを押せ
while( 7000 >= timeZ)//ストップウォッチ3が7秒以内なら以下のプログラムを繰り返せ
{ timeZ = CurrentTick()-time3;
if (SENSOR_1 > WBODER)//白上なら右に曲がる
{Right;}
else if (SENSOR_1 < BBODER)//黒上なら左に曲がる
{Left;}
else
{OnFwd(OUT_A,30);OnFwd(OUT_C,30);}
}
while(timeZ >= 7000)//ストップウォッチ3が7秒以上なら止まれ
{
Off(OUT_AC);
}
}
センサーが1つしか使えなかったのでとても難しかったです。 1つの場合、黒い線上の時にまっすぐ進めと言う動作は非常に難しく、
今回のように黒い線、白い線を交互に辿って行くのが正解かなと思います。
音階のマクロは結局ドしか使わなかったです。 このくらいの長さの曲なら1つ1つ振動数を手入力でもなんとかなりました。
ライントレース.png 395件
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黒.PNG 367件
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IMAG0284.jpg 161件
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IMAG0293.jpg 407件
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NXT.gif 383件
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