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ロボティクス入門ゼミ 目次
テーマ 空き缶を所定の位置に運び点数を競う。
ロボティクス入門ゼミ内の24年度ロボコンルールにリンクしている。
いちばん工夫したのが、モーターの割り当てだ。
モーターが4つと限られていたのでドライブベースに2つ
上下運動の動きで1つ、空き缶をつかむ運動に1つという割り当てにした。
ＮＸＴ２台積むことになり、
重量によりつぶれてしまうので
ドライブベースを安定させるために２つ利用した。
上図の赤丸の部分のアームについて説明する
モーター１つで歯車を利用し挟むようにしてつかめるようにしている。
ソニックセンサーを使い距離を測っている 試作段階では何度やってもばらつきが出てしまいうまく測れなかった。 ソニックセンサーを横にしてつけていたのだが 上図のように縦に付けることにした。
理由は以下の画像で説明する。
このように右が受信する側、左が送信する側となっており
横のままでは遠い物体はうまく判定できないということがわかり 縦にしたのである。
ブロックによる支えとタイヤの摩擦を利用し、 地面に対し垂直に伸びているアームを走らせることで上下運動を可能にしている
レール部分
タイヤ部分
上で述べたように重心の関係でＮＸＴの位置に気を使った
さらにレールの下にもう一つソニックセンサーを取り付け 缶を乗せる缶を探すことにした。
ライントレースであるが、課題2をほとんどそのまま利用し光センサー二つで行った。
このように既存のプログラムの利用にはなんどか手助けさせられた。
プログラム担当のページ2012a/A3/Hexa/M3
正直なところ、ロボコンに関しては
あまり手伝うことが出来なかった。
このページも粗末なものであるが、
他のメンバーの物をコピぺするなどは論外だと思い、記憶を頼りに作成した。
だが、思ったことがあれば班の人に話してみるなど
積極的に参加できていたと思う。
ロボティクス入門ゼミ全体の感想としては
プログラムに関して、空白１つ多くてもエラーが起こったり
「プログラムは書いたとおりにしか動かない」ということを強く実感させられた。
この授業で得た、プログラムやロボットの機構に対する感覚は
学科の機械システムの方でも大いに役立つことだろう。
送受信.jpg
NXT全体.JPG
