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目次
ロボットコンテストのページへのリンクです。
NXTを2機使ったので、本体のバランスをとるのが難しかった。
歯車の回転を利用して、缶を挟むという構造にした。
モーターの出力によって、歯車を回転させ、歯車の先に取り付けられた、
缶の幅に合わせたアームによって、缶を挟むという構造である。
ちなみに、アームの先端には輪ゴムを滑り止めとして取り付けた。
缶を持ち上げる構造は、モーターにより、レールに接した車輪を回し、その摩擦により、
缶を挟んだ、アーム部分をレールの上に持ち上げていく、という構造である。
アームの先端とレールまでの距離が長く、上手く缶が持ち上がらないというトラブルが起きたが、
いらない部分を退けることで、距離を縮めることができ、缶を持ち上げることができた。
レール部分
車輪部分
ソニックセンサーは、地面にある、缶までの距離を測定し、缶を上手く挟むためのものと、 持ち上げた缶を認識するための２つを用意した。
プログラム担当メンバーのページへのリンクです。
今までにやってきたことのまとめとしてやった、このロボコンですが、
やってみて、人間が簡単にできる、缶を積み上げるということを
ロボットにさせるのはとても難しいことが分かりました。
まず、車体の方ですが、缶を掴む構造、缶を持ち上げる構造、車体のバランスのすべてを考えにい
れて、ロボットを組み立てることの大変さがわかりました。
プログラムの方では、まず、缶を見つけるまでの作業のプログラミング、それを掴むプログラミン
グ、さらに缶を持ち上げ、指定の位置まで持っていって、積むプログラミングと、たくさんのことをプ
ログラミングしなければならないんだなと思いました。
このロボコンのおかげで、今の便利な電子機器の数々は、このようにいろいろ試行錯誤されてつくられ
たものなんだなと実感することができました。
なので、缶を積み上げることができず、残念だったけど、いろいろと勉強になりました。
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