2012a/A4/Chako/M1

課題1 似顔絵を描くロボット†

ロボット本体†

自分たちは、ロボットの構想を練る際に車タイプのロボットだとタイヤなどで紙が動いてしまったりと、不便な点が多いのでは？　と思い、車からかけ離れたこのアームタイプのロボットを作りました。①のアームは上下の動きをし、アーム全体を持ち上げ、ペンを上げ下げします。②のアームは左右に動き、大きくペンの位置を動かしたりと、大まかな動きをします。③のアームも左右に動き、細かな動きで線を描きます。この３つのアームを駆使して顔を描きました。

アームタイプはバランスをとるのが大変難しく、安定させるためにパーツを試行錯誤しながら取り付けたらこうなりました。コンピュータも重し代わりにしました。

また、アーム部分がかなり重たくそのまま描こうとするとアームの角度が下に向きすぎてしまったりしてうまく描けないので、アームの支えを取り付けました。ただ、アームの動きを邪魔しない位置に支えを取り付けるのが大変だった。

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プログラム†

 task main()
 {
 OnFwd(OUT_A,35);
 OnRev(OUT_B,50);
 Wait(1800);
 Off(OUT_AB);   //①顔の輪郭
 Wait(500);
 
 OnFwd(OUT_B,25);
 Wait(800);
 Off(OUT_B);
 Wait(500);     //②おでこ

 OnRev(OUT_A,30);
 Wait(900);
 Off(OUT_A);
 Wait(500);     //③頭の輪郭
 
 OnFwd(OUT_A,45);
 OnRev(OUT_B,25);
 Wait(650);
 Off(OUT_AB);
 Wait(500);     //④前髪

 OnRev(OUT_C,40);
 Wait(500);
 Off(OUT_C);
 Wait(500);     //ペンを上げる

 OnFwd(OUT_B,20);
 OnRev(OUT_A,45);
 Wait(300);
 Off(OUT_AB);
 Wait(500);     //ペンを左眉の位置まで移動

 OnFwd(OUT_C,20);
 Wait(500);
 Off(OUT_C);
 Wait(500);     //ペンを下げる

 OnFwd(OUT_A,20);
 OnRev(OUT_B,30);
 Wait(300);
 Off(OUT_AB);
 Wait(700);     //⑤左眉

 OnRev(OUT_C,40);
 Wait(500);
 Off(OUT_C);
 Wait(500);     //ペン上げる
 
 OnFwd(OUT_A,20);
 OnRev(OUT_B,15);
 Wait(400);
 Off(OUT_AB);
 Wait(700);     //ペンを右眉の位置まで移動
 
 OnFwd(OUT_C,30);
 Wait(700);
 Off(OUT_C);
 Wait(500);     //ペン下げる

 OnRev(OUT_A,30);
 OnFwd(OUT_B,10);
 Wait(300);
 Off(OUT_AB);
 Wait(500);     //⑥右眉

 OnRev(OUT_C,40);
 Wait(500);
 Off(OUT_C);
 Wait(500);     //ペン上げる

 OnRev(OUT_A,35);
 OnFwd(OUT_B,27);
 Wait(650);
 Off(OUT_AB);
 Wait(500);    //ペンを口の位置まで移動

 OnFwd(OUT_C,30);
 Wait(400);
 Off(OUT_C);
 Wait(500);     //ペン下げる

 OnRev(OUT_A,30);
 Wait(400);
 Off(OUT_A);   //⑦口
 Wait(500);
 
 OnRev(OUT_C,50);
 Wait(500);
 Off(OUT_C);
 Wait(500);     //ペン上げる

 OnFwd(OUT_A,55);
 OnRev(OUT_B,20);
 Wait(700);
 Off(OUT_AB);
 Wait(500);     //ペンを右目の位置まで移動
 
 OnFwd(OUT_C,30);
 Wait(800);
 Off(OUT_C);
 Wait(500);     //⑧ペン下げて右目を描く

 OnRev(OUT_C,50);
 Wait(510);
 Off(OUT_C);
 Wait(500);     //ペン上げる
  
 OnFwd(OUT_B,40);
 OnRev(OUT_A,40);
 Wait(200);
 Off(OUT_AB);
 Wait(500);    //ペンを左目の位置まで移動
 
 OnFwd(OUT_C,30);
 Wait(1000);
 Off(OUT_C);
 Wait(500);     //⑨ペンを下げて左目を描く
 
 }