課題3 ロボコン

 所定の位置にある空き缶を運んで、中身の入っている缶に積み上げて、積み上げた空き缶の数によって点数を競う競技です。後部にNXT2台が乗っています。
コース
 競技の詳細は以下のページを参照してください。

2012a/ロボコン

ロボットついて

ロボ本体

これがロボットの本体です。空き缶をつかむハサミを上下に動かして、積み重ねるロボットです。ロボット全体がとても重くなってしまったので、バランスを保てるようタイヤを両側に2ずつ、後方に小さめのタイヤを2つ、計6つのタイヤを土台にしました。

ロボット正面

ロボットのハサミにはレールがついていて、ロボット本体についている2つのタイヤにレールが挟まっています。この2つのタイヤが回転することで、ハサミが上下します。ハサミが上下する際、レールの上でタイヤが回転しますが、タイヤがレールからはみ出したりしないようにレールの両端に低い柵的なものをつけたり、レールがハサミの重さで壊れないようにとても強固にしました。このハサミがモーターもついていてとても重いので、バランスが前にいってしまいます。それを解消するために、ロボットの後部にNXTを2台乗せることによってバランスを保っています。

ハサミのギア

ハサミは持ち上げるため、極力軽くしたかったので、ハサミを動かすモーターを工夫して1つにしました。特殊なパーツを使い、両側のハサミのギアがそれぞれ違う回転をするようにして、ハサミを開閉します。

缶持ち上げ

缶を安定した形で持ち上げたかったので、両側のハサミの2か所とロボット本体側のハサミの中間の2か所、の4か所で缶を安定させれました。また、そのうち缶に接する3か所に輪ゴムをつけることによって、缶を持ち上げて運ぶ際に、振動などで缶がずり落ちないようにしました。

ロボットの動きについて

ロボの動き

ロボットの動きですが、確実に1つの空き缶を積み重ねるようにプログラミングしました。まず、スタートから1番近い手前の空き缶(画像左側の赤い線で丸く囲った缶)を狙います。そして、ある程度進みながら進行方向にある邪魔な他の空き缶を倒してどかしていきます。ある程度進んだら、空き缶をつかんでハサミごと持ち上げます。そして再び直進し、コース真ん中にある黒いラインに差し掛かるとロボットの下についている光センサーが感知し、右旋回を始めます。するとロボット右前方についているもう一つの光センサーの前方に中身の入った缶(画像右側の赤い線で囲った缶)がきます。ただ、前方の光センサーはロボット正面から少し右側についているので。その差を考えなけえればなりません。中身の入った缶には黒い紙が巻いてあります。そこで、その黒色を光センサーで感知して、何もない状態から黒色の閾値になった瞬間距離を測りだし、ロボット正面と光センサーの距離を右旋回したら旋回を止めるようにしました。そうすると、ちょうど中身の入った缶がロボットの正面で持ち上げたハサミの真下に来るようになります。空き缶を持ち上げる高さをちょうど缶1つ分の高さにしたので、右旋回をとめたらハサミを広げるだけで缶を積み重ねることができます。そのあとは、後退して終了です。

プログラミングについて

 プログラミングについては以下のページを参照してください。

2012a/A4/Tnakano/M3

結果・感想

本番当日の朝も、ロボットの調整で大変でした。そして、本番前の練習時間では、朝は高確率で成功していたのになぜか失敗ばかりでした。ロボットの気まぐれさにはとても困らされました。何度も失敗をしては調整の繰り返しでした。それで、臨んだ本番、何とか缶を積み上げることに成功しました。これもチームメイトみんな(特にプログラミング担当のチームエースNくん)のおかげだと思います。しかも、成功したチームは僕らのグループだけだったのでなおさら嬉しかったです。結果優勝したわけですが、積んだ缶は1つだけという何とも地味な結果に終わりました。もう少し、時間があればもっと缶も積めて点数も稼げたのかなぁとも思います。今回のロボコンを通して、自分なりにロボット作りで頑張ったつもりですが、やはりチームメイトに負担をかけてしまいました(特にプログラミングの面で)。チームメイトには本当に感謝です。 今学期、ロボティクスのゼミを受けてみてとても大変でしたけど、とても楽しかったです。ロボットについて多くを知れたので良かったと思います。ありがとうございました。


添付ファイル: fileロボット缶持ち上げ2.jpg 292件 [詳細] fileコース2.png 320件 [詳細] fileロボット正面.jpg 294件 [詳細] fileロボット缶持ち上げ.jpg 85件 [詳細] fileコース.png 275件 [詳細] fileハサミのギア.png 265件 [詳細] fileロボ本体.jpg 427件 [詳細]

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Last-modified: 2012-08-06 (月) 16:58:43 (2575d)