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空き缶を運び積み上げるロボットを作り、積み上げた数を競う競技。積み上げた数によってポイントがもらえる。
競技のルールについては以下のリンク参照 2012a/ロボコン
ロボットの全体像です。前半分は缶を掴むハサミと持ち上げる昇降機になっており、後ろ半分は車になっています。
ハサミはモーターを使い、歯車とウォームを組み合わせてバーが閉じるようになっています。
ハサミの上部分に付いているレゴブロックは缶を掴んだときに缶が傾かないように取り付けたものです。
最初は、このハサミを図のようにマジックハンド風の仕掛けで持ち上げようと考えていましたが、何処にモータを付け、どのように歯車を使って力を伝え、車の何処に付けるかめどが立たなかったのでボツにしました。
最終的にレゴブロックで柱を作り、二つのタイヤの間に挟んで持ち上げる仕掛けにしました。
出来るだけ柱は太くして持ち上げやすくしました。この方法でモーターが付いていて重量のあったハサミも持ち上げることができました。
空き缶もこのように持ち上げることもできます。
車は前は昇降機と光センサーが付いています。光センサーは中身が入っている缶に巻いてある黒い紙に反応するようにしています。
重量があるので前輪はタイヤを二個ずつ付けて自重で潰れないようにしてあります。
下部にも光センサーが付いておりセンターラインを感知します。
このロボットは１つの缶を確実に中身が入った缶に積み上げれるようにプログラミングしました。まず、スタート地点から図の丸で囲った缶の方向を向くように回転します。その後、缶に近づきハサミの中にいれたまま他の缶をなぎ倒しながら進みます。ある程度進んだら、ハサミではさんで昇降機で持ち上げます。センターラインまで進むと車の下部に取り付けられた光センサーが反応し、右に旋回運動を始めます。前に付けてある光センサーが中身入りの缶に巻いてある黒紙に反応したら、反応した場所での空き缶の位置と中身入りの缶の位置は違うので少し右に旋回しハサミを開きます。この後、後退して終了です。
プログラミングについては以下のページを参照してください。
初めはどこから手を付けたらいいのかさえ分からない状態だったので本番まで間に合うか不安でした。それでも、意見を出し合い、少しずつ進めていくことが出来ました。もっと時間があればもう1つくらい缶を積み上げることができたかもしれないと思いました。機械というものはいうことを聞かなくて、とても気まぐれであることがこの講義を通じて分かりました。しかし、何度も試行錯誤を繰り返せば機械はちゃんということを聞いてくれることも分かりました。この講義で学んだことをを何かに活かせたら良いなと思いました。
缶積み動き.png 461件
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缶積み.png 464件
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