2012a/A2/Jiro/M2

2012a/Member

目次 †

課題2　ライントレースをするロボット †

コース作成の条件 †

・四つの出口を作る。

・交差点を二つ作る。

・直角カーブを作る。

・ヘアピンカーブを作る。

この中で特に苦しんだのは直角カーブと交差点でしょうか。

ルール †

出口のうちの一つから入り一周半して反対側の出口から出る。

では、それぞれの紹介を始めて行きたいと思います。

コースの紹介 †

書くときに特に予定も立てず、勢いでやってしまったのがこの課題での最大のミスでしょうか。

このコースでの問題点をあげるなら、

・直角カーブが100度くらいある。

・交差点が直行していない。

・ヘアピンカーブが反り返りすぎている。

・入り口がT字ではなく横向きのY字などの歪な形

などなど高難易度のコースとなっています。

ロボット紹介 †

ロボットは何段階かに分けて進化していっています。

まずはver.1から

横からの写真 剥き出しのギアは全バージョンに共通する特徴です。

正面から

裏返した状態　中心の青いものがセンサーで、ロボットの中心についています

ver.1は試作品となっておりとりあえずどのように作るか、

を考えるために組んでおり、すこし脆くなっていたり、センサーが一つしかなかったりします。

プログラム紹介 †

#define THRESHOLD 45 //閾値
#define go_st OnFwd(OUT_A+OUT_C);
#define go_le1 Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);
#define go_ri1 Off(OUT_C); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);
#define go_le2 SetPower(OUT_A,2); SetPower(OUT_C,0);Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);
#define go_ri2 SetPower(OUT_A,0); SetPower(OUT_C,2);Off(OUT_C); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);
#define go_le3 SetPower(OUT_A,2); SetPower(OUT_C,0);Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);
#define go_ri3 SetPower(OUT_A,4); SetPower(OUT_C,1);Off(OUT_C); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);
#define t_overa 1170
#define t_overb 1380
#define t_overc 1700
#define t_overd 2750
#define t_overe 3500
#define t_overf 3800
#define t_overg 4700
task main()
{ 
     ClearTimer(0);                                //タイマーリセット

     SetPower(OUT_A,0);
     SetPower(OUT_C,0);

     SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
     SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
     int cross = 0;                                            //両方黒になった 回数をカウント
 while(true){                                        //百回きたら止める。
          if(SENSOR_1<THRESHOLD&&SENSOR_3<THRESHOLD){          //両方黒線の上に いるとき
             SetPower(OUT_A,0);
             SetPower(OUT_C,0);
             go_st;
             cross++;                                          //カウントする





          }else if(SENSOR_1>THRESHOLD && SENSOR_3<THRESHOLD && FastTimer(0)<=t_overa){       //3だけ黒線の上にあるとき
             PlaySound(SOUND_CLICK);
             go_st;
             Wait(5);
             SetPower(OUT_A,0);
             SetPower(OUT_C,4);
             go_ri1;
             
          }else if(SENSOR_1<THRESHOLD && SENSOR_3>THRESHOLD && FastTimer(0)<=t_overa){       //1だけ黒線の上にある時
             PlaySound(SOUND_CLICK);
             go_st
             Wait(5);
             SetPower(OUT_A,4);
             SetPower(OUT_C,0);
             go_le1;
             
             




           }else if(SENSOR_1>THRESHOLD && SENSOR_3<THRESHOLD && FastTimer(0)>t_overa && FastTimer(0)<=t_overb){       //1だけ黒線の上にあるとき
             PlaySound(SOUND_UP) ;
             
             go_ri3;


           }else if(SENSOR_1<THRESHOLD && SENSOR_3>THRESHOLD && FastTimer(0)>t_overa && FastTimer(0)<=t_overb){       //3だけ黒線の上にある時
             PlaySound(SOUND_UP) ;
             SetPower(OUT_A,0);
             SetPower(OUT_C,0);
             go_le3;

           




          }else if(SENSOR_1>THRESHOLD && SENSOR_3<THRESHOLD &&  FastTimer(0)>t_overb && FastTimer(0)<=t_overc){       //3だけ黒線の上にあるとき
             PlaySound(SOUND_CLICK);
             go_st;
             Wait(5);
             SetPower(OUT_A,0);
             SetPower(OUT_C,4);
             go_ri1;
             
          }else if(SENSOR_1<THRESHOLD && SENSOR_3>THRESHOLD && FastTimer(0)>t_overb && FastTimer(0)<=t_overc){       //1だけ黒線の上にある時
             PlaySound(SOUND_CLICK);
             go_st
             Wait(5);
             SetPower(OUT_A,4);
             SetPower(OUT_C,0);
             go_le1;

PlaySound(SOUND_UP) ;




           }else if(SENSOR_1>THRESHOLD && SENSOR_3<THRESHOLD && FastTimer(0)>t_overc && FastTimer(0)<=t_overd){       //1だけ黒線の上にあるとき
             PlaySound(SOUND_UP) ;
             SetPower(OUT_A,0);
             SetPower(OUT_C,0);
             go_ri2;


           }else if(SENSOR_1<THRESHOLD && SENSOR_3>THRESHOLD && FastTimer(0)>t_overc && FastTimer(0)<=t_overd){       //3だけ黒線の上にある時
             PlaySound(SOUND_UP) ;
             SetPower(OUT_A,0);
             SetPower(OUT_C,0);
             go_le2;






           }else if(SENSOR_1>THRESHOLD && SENSOR_3<THRESHOLD &&  FastTimer(0)>t_overd && FastTimer(0)<=t_overe){       //3だけ黒線の上にあるとき
             PlaySound(SOUND_CLICK);
             go_st;
             Wait(5);
             SetPower(OUT_A,0);
             SetPower(OUT_C,4);
             go_ri1;
             
           }else if(SENSOR_1<THRESHOLD && SENSOR_3>THRESHOLD && FastTimer(0)>t_overd && FastTimer(0)<=t_overe){       //1だけ黒線の上にある時
             PlaySound(SOUND_CLICK);
             go_st
             Wait(5);
             SetPower(OUT_A,4);
             SetPower(OUT_C,0);
             go_le1;





          }else if(SENSOR_1>THRESHOLD && SENSOR_3<THRESHOLD && FastTimer(0)>t_overe && FastTimer(0)<=t_overf){       //1だけ黒線の上にあるとき
             PlaySound(SOUND_UP) ;
             SetPower(OUT_A,0);
             SetPower(OUT_C,0);
             go_ri2;
                           
                     
          }else if(SENSOR_1<THRESHOLD && SENSOR_3>THRESHOLD && FastTimer(0)>t_overe && FastTimer(0)<=t_overf){       //3だけ黒線の上にある時
             PlaySound(SOUND_UP) ;
             SetPower(OUT_A,0);
             SetPower(OUT_C,0);
             go_le2;
                   
                           
                     
                                                  
          }else if(SENSOR_1>THRESHOLD && SENSOR_3<THRESHOLD &&  FastTimer(0)>t_overf){       //3だけ黒線の上にあるとき
             PlaySound(SOUND_CLICK);
             go_st;
             Wait(5);
             SetPower(OUT_A,0);
             SetPower(OUT_C,4);
             go_ri1;
               
           }else if(SENSOR_1<THRESHOLD && SENSOR_3>THRESHOLD && FastTimer(0)>t_overf){       //1だけ黒線の上にある時
             PlaySound(SOUND_CLICK);
             go_st
             Wait(5);
             SetPower(OUT_A,4);
             SetPower(OUT_C,0);
             go_le1;





          }else if(SENSOR_1>THRESHOLD && SENSOR_3>THRESHOLD){       //両方黒の外にあるとき
             SetPower(OUT_A,0);
             SetPower(OUT_C,0);
             go_st;
             }
      }

}