![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
紙パックを所定の位置から所定の位置に運搬する。
フィールドの説明
基本ルール
基本得点の計算方法
技術点の計算方法 以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工夫や芸術性について他の全てのチーム(5チーム)が20点満点で採点し、その平均点を求める。
得点の目安:
↓
↓
↓
↓
主なプログラムは下のURLを参照してください。
[http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2012b%2FMember%2Fyoshi%2FMission2]
私はscarさんと音楽づくりに没頭していたので音楽のみのプログラムを貼り付けておきたいと思います。
ちなみに曲は誰もが一度は耳にしたことのあるであろうゼルダの伝説のメインテーマです。
まず、はじめに音階をすべて定義することから始めたのですが、音域があまりにも広いので苦労しました。
音階は一オクターブあがるごとに周波数が二倍になることを考慮して、頑張って計算しながら作りました。
#define DO1 523 #define DO2 554 #define RE 587 #define REE 622 #define MI 659 #define MII 685 #define FA 698 #define FAA 740 #define SO 784 #define SOO 831 #define RA 880 #define RAA 932 #define SI 988 #define DO 1047 #define DOO 1108 #define RE2 1174 #define REE2 1244 #define MI2 1318 #define FA2 1396 #define FAA2 1480 #define SO2 1568 #define SOO2 1662 #define RA2 1760 #define RAA2 1864
下の曲のプログラムは決して完璧ではないです。間違いもあります。しかし、調整の甲斐あってどうにか聞けるレベルには達していると思います。
私たちの汗と涙の結晶です。
task play_music()
{
while (true) {
/*
時間の単位は1/1000秒
*/
PlayTone(RAA,950); Wait(1000);
PlayTone(RAA,70); Wait(120);
PlayTone(RAA,70); Wait(120);
PlayTone(RAA,70); Wait(120);
PlayTone(RAA,70); Wait(120);
PlayTone(RAA,70); Wait(120);
PlayTone(RAA,100); Wait(300);
PlayTone(SOO,100); Wait(150);
PlayTone(RAA, 700); Wait(800);
PlayTone(RAA,70); Wait(120);
PlayTone(RAA,70); Wait(120);
PlayTone(RAA,70); Wait(120);
PlayTone(RAA,70); Wait(120);
PlayTone(RAA,70); Wait(120);
PlayTone(RAA,100); Wait(300);
PlayTone(SOO,100); Wait(150);
PlayTone(RAA, 700); Wait(800);
PlayTone(RA,200); Wait(400);
PlayTone(FA,600); Wait(900);
PlayTone(RAA,100); Wait(250);
PlayTone(RAA,100); Wait(80);
PlayTone(FA,100); Wait(100);
PlayTone(RAA,100); Wait(130);
PlayTone(RAA,100); Wait(130);
PlayTone(DOO,100); Wait(130);
PlayTone(REE2,500); Wait(800);
PlayTone(FA2,100); Wait(150);
PlayTone(FA2,100); Wait(150);
PlayTone(FAA2,100); Wait(150);
PlayTone(SOO2,440); Wait(550);
PlayTone(RAA2,100); Wait(150);
PlayTone(RAA2,100); Wait(150);
PlayTone(SOO2,100); Wait(150);
PlayTone(FAA2,100); Wait(150);
PlayTone(SOO2,100); Wait(400);
PlayTone(FAA2,100); Wait(150);
PlayTone(FA2,400); Wait(700);
PlayTone(FA2,300); Wait(400);
PlayTone(REE2,100); Wait(200);
PlayTone(REE2,70); Wait(100);
PlayTone(FA2,70); Wait(100);
PlayTone(FAA2,500); Wait(800);
PlayTone(FA2,150); Wait(200);
PlayTone(REE2,150); Wait(200);
PlayTone(DOO,100); Wait(200);
PlayTone(DOO,70); Wait(100);
PlayTone(REE2,70); Wait(100);
PlayTone(FA2,500); Wait(800);
PlayTone(REE2,150); Wait(200);
PlayTone(DOO,150); Wait(200);
PlayTone(DO,100); Wait(200);
PlayTone(DO,70); Wait(100);
PlayTone(RE2,70); Wait(100);
PlayTone(MI2,500); Wait(800);
PlayTone(SO2,400); Wait(500);
PlayTone(FA2,100); Wait(200);
PlayTone(RAA,100); Wait(400);
PlayTone(FA,600); Wait(900);
PlayTone(RAA,100); Wait(120);
PlayTone(RAA,100); Wait(120);
PlayTone(DOO,100); Wait(120);
PlayTone(REE2,100); Wait(120);
PlayTone(FA2,100); Wait(120);
PlayTone(FA2,600); Wait(1000);
PlayTone(FAA2,100); Wait(300);
PlayTone(SOO2,100); Wait(120);
PlayTone(SOO2,100); Wait(120);
PlayTone(SOO2,100); Wait(120);
PlayTone(RAA2,400); Wait(800);
PlayTone(DO2,500); Wait(600);
PlayTone(DOO,100); Wait(300);
PlayTone(RA,500); Wait(800);
PlayTone(FA,300); Wait(400);
PlayTone(FAA,900); Wait(1300);
PlayTone(RAA,300); Wait(400);
PlayTone(RA,100); Wait(450);
PlayTone(FA,600); Wait(900);
PlayTone(FA,300); Wait(400);
PlayTone(FAA,900); Wait(1300);
PlayTone(RAA,300); Wait(400);
PlayTone(RA,100); Wait(450);
PlayTone(FA,600); Wait(900);
PlayTone(DOO,300); Wait(400);
PlayTone(REE2,900); Wait(1300);
PlayTone(FAA2,300); Wait(400);
PlayTone(FA2,100); Wait(450);
PlayTone(DOO,600); Wait(900);
PlayTone(RAA,300); Wait(400);
PlayTone(DO,100); Wait(200);
PlayTone(DO,70); Wait(100);
PlayTone(RE2,70); Wait(100);
PlayTone(MI2,500); Wait(800);
PlayTone(SO2,400); Wait(500);
PlayTone(FA2,100); Wait(200);
}
}
task main()
{
start play_music ;
}
私たちのチームは努力の甲斐あって、６チーム中３位という結果になりました。これには大いに驚き、喜びました。
ちなみに得点は紙パックを運んだ得点５点と技術点１５．８点で合計２０．８点でした。
これはロボコンの景品です。最近のLEGOのパーツはすごい進化してるなと感じました。
今回、私は音楽制作ばかりに没頭していて、完全に作業は分担されていたのですが、もっとアイデアを提供したりすればよかったかなと感じます。（いや、実際は出しても却下されていたのだが・・・）
a13.jpg 257件
[詳細]
a12.jpg 113件
[詳細]
a11.jpg 274件
[詳細]
a10.jpg 311件
[詳細]
a9.jpg 260件
[詳細]
a8.jpg 256件
[詳細]
a7.jpg 227件
[詳細]
a6.jpg 237件
[詳細]
a5.jpg 229件
[詳細]
a4.jpg 237件
[詳細]
a3.jpg 276件
[詳細]
a2.jpg 249件
[詳細]
a1.jpg 273件
[詳細]
ロボコン２.png 222件
[詳細]
