2012b/Member

目次

課題

  1. 競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまで。
  2. 課題1のスタート地点からスタートする。
  3. スタート時のロボットは2個を越えないこと (スタート後はいくつに分裂してもかまわない)。
  4. 開始の合図から5秒以内にスタートボタンを押す作業を完了すること。
  5. 競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。
  6. 途中でうまく動かなくなった場合、1回限り再スタートすることができる(再スタートの際に別プログラムで起動してよい)。
  7. 最終的にゴールに運び込まれた紙パックの数で点数を計算する。
  1. 紙パックまでたどり着く動作 (3点)
  2. 紙パックを運ぶ動作(2点)
  3. 障害物を越える動作 (4点)
  4. 2台以上のロボット、あるいは単体のロボットの場合は2台のRCX,NXTの連携の良さ(3点)
  5. 自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(3点)
  6. その他 (4点)

メンバー紹介

ロボット紹介

名前「SPTadao」 名前の由来はバイクのマフラー「SP忠男」からとったもの。マフラーのようにあまり目立たないように活躍してほしいという願いを込めてる。ちなみに、SPTadaoを日本語表記するとスペシャル理夫である。忠男ではない。Tadaoはやればできる子だと俺たちは信じてる。がんばれTadao!!負けるなTadao!!

箱を丁度反対側に移動させる目標なので同じ構造、同じプログラムにすれば一体分だけでできるのではないかと考え、必要な部分は全く同じ構造。

RIMG0121.jpg

センサの位置。前回と同じように本体に近い所に設置した。なので、きれいに曲がってくれる。誤差を修正するためにタッチセンサを二つつけた。バンパー等をつけたほうが良いらしいが斜めにぶつかったとき少しずれるので裸で設置している。このおかげで、箱をしっかり横からつかめるようになった。

0123.jpg

アームの部分。何もなしでつかむと力が足りないので箱が良く掴めるようにタイヤをつけて摩擦を大きくした。始めはゴムで動力を伝えていたが、力の限界を感じ歯車で伝えることにした。その分、歯車は強く固定した。結果、不格好になったが、箱はきっちりつかめるようになった。アームを伸ばしすぎると重心が前のほうになるので適当な長さにした。他にも、もし箱が倒れてもいいようにタイヤの下に棒を飛びださせ、箱をつかめるようにした。

RIMG0122.jpg

プログラム

tada0のページ

Mission2を参照

考察

良かった点

  1. とにかく、最初の目標である一つを入れ替えることが出来た。
  2. 箱を木の所まで運ぶことが安定していた。

悪かった点

  1. 箱を離してから反対側の箱を取りに行くまでが時間で走らせたので時間を調節しないと安定しなかった。
  2. 三つ運ぶことができなかった。

反省点

  1. 箱を入れ替える動作を時間ではなく、ラインをうまく使えるようにできればよかった。
  2. アームをもう少し長くできれば箱を2つ同時に運ぶことができる。そうすれば3つすべて運ぶことが出来たかもしれない。

添付ファイル: fileRIMG0123.jpg 139件 [詳細] fileRIMG0122.jpg 65件 [詳細] fileRIMG0121.jpg 232件 [詳細] file0123.jpg 263件 [詳細] filerobocon2012b.png 258件 [詳細]

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Last-modified: 2013-02-12 (火) 22:31:40