ロボットの紹介

  1. 最初にボールを投げるロボット
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  1. 最初にボールを受け取るロボット
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コース攻略

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プログラム説明

  1. 最初にパスを出す側のロボット
 while(FastTimer(0)<=150){
    followline_r1();
 }
       Off(OUT_AC);
       Wait(3500);
 
       turn_left1;Wait(80); 
	 Off(OUT_AC);Wait(100);
       get_1();
       turn_left1;Wait(50);
       Off(OUT_AC);Wait(800);
       throw_1();
       turn_left1;Wait(80);
	Off(OUT_AC);Wait(10);
	ClearTimer(0);         
 
while(FastTimer(0)<=450){
    followline_l1();
 }
       Off(OUT_AC);
       Wait(50); 
       ClearTimer(0);
       turn_right1;Wait(120);Off(OUT_AC);Wait(10);
       get_1();
       turn_left1;Wait(130);Off(OUT_AC);Wait(10);
       ClearTimer(0); 
while(FastTimer(0)<=600){
    followline_l();
 }
       Off(OUT_AC);
       Wait(50); 
      turn_left1;Wait(30);Off(OUT_AC);Wait(10);
    
       throw_1();
       turn_right1;Wait(100);Off(OUT_AC);Wait(10);
       ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<=600){
    followline_l();
 }
       Off(OUT_AC);
       Wait(50); 
       ClearTimer(0);
       catch_1();
}

2. 最初にパスを受け取る側のロボット

while(FastTimer(0)<=500){
   followline_l();
 }
	 Off(OUT_AC);
	 Wait(1); 
	 ClearTimer(0);
	
while(FastTimer(0)<=500){
   followline_l();
}
	 Off(OUT_AC);
	 Wait(1); 
	 catch_1();
	 ClearTimer(0);
	
while(FastTimer(0)<=500){
   followline_l();
}
	 Off(OUT_AC);
	 Wait(1); 
	 ClearTimer(0);
	 turn_right1;Wait(10);	
	
while(FastTimer(0)<=300){
 followline_l1();
}
	 Off(OUT_AC);Wait(1);
	 ClearTimer(0);
	 turn_left1;
	 Wait(30);
	 turn_right1;Wait(30);
	
while(FastTimer(0)<=500){
 followline_r();
}
	 Off(OUT_AC);
	 Wait(1);
	 ClearTimer(0);
	
while(FastTimer(0)<=500){
 followline_r();
}
	 Off(OUT_AC);
	 Wait(1);
	 ClearTimer(0);
	
	 turn_left1;Wait(200);
	 Off(OUT_AC);Wait(50);
	 throw_1();	
	 turn_right1;Wait(80);
	 Off(OUT_AC);Wait(10);
	
while(FastTimer(0)<=500){
 followline_r();
  }
	 Off(OUT_AC);
	 Wait(1);
	 ClearTimer(0);	
	
while(FastTimer(0)<=500){
 followline_r();
}
	 Off(OUT_AC);
	 Wait(1);
	 PlaySound(SOUND_CLICK);
	 ClearTimer(0);	
	 turn_left1;Wait(180);
	 Off(OUT_AC);Wait(50);
	 get_1();
	 turn_right1;Wait(60);
	 Off(OUT_AC);Wait(600);	
	 throw_1();
	 Off(OUT_B);Wait(50);
	 Off(OUT_AC);Wait(50);
}

まとめ、感想

今回の課題は、特に外的な要因によっていろいろな影響が出た課題でした。電池の残量によるロボットの動きの変化がロボットを動かすたびに大きく影響しました。電池の残りが多くある場合には、思っているより大きな動きになって、残りが少ない場合には小さな動きになるのでとても苦労しました。そして、ロボット作りにも力をいれました。どうすれば投げる動作と受け取る動作を1つのモーターでできるのかなどを考えて作りました。プログラムの面では、2台のロボットのタイマーの調整に手こずりました。ほんの0.5秒の差が2台の動作を大きく狂わせてしまうので、慎重に根気よく調整を続けました。ロボコンでは、ボールをつかむところまでしか成功しませんでしたが、パスまではもう少しのところまできていたので悔しかったです。このゼミで学んだことは必ず次に生かすことができると思うので最大限活用したいです。


添付ファイル: file_36968.jpg 345件 [詳細] file_36971.jpg 190件 [詳細] file_36974.jpg 396件 [詳細] file_36972.jpg 463件 [詳細] filerobocon2013a.png 326件 [詳細] fileDSC_0014.jpg 197件 [詳細] fileDSC_0013.jpg 437件 [詳細] fileDSC_0012.jpg 411件 [詳細] fileDSC_0011.jpg 458件 [詳細] fileDSC_0010.jpg 468件 [詳細] fileDSC_0009.jpg 495件 [詳細] fileDSC_0008.jpg 428件 [詳細] fileDSC_0007.jpg 160件 [詳細]

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Last-modified: 2013-08-17 (土) 22:53:53