#define THRESHOLD 42 #define HIPOWER 7 #define LOWPOWER 2 #define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIPOWER); #define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER); #define set_power_N SetPower(OUT_B,LOWPOWER); #define go_fwd set_power_H; OnFwd(OUT_AC); #define arm_fwd set_power_N; OnFwd(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B); #define arm_bwd set_power_N; OnRev(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B); #define turn_left1 set_power_L ;\ OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); #define turn_left0 set_power_L ;\ OnFwd(OUT_C);Off(OUT_A); #define turn_right0 set_power_L ;\ OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C); #define turn_right1 set_power_L ;\ OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); #define STEP 1 #define nMAX 3 #define short_break Off(OUT_AC); Wait(100); #define CROSS_TIME 300 #define cross_line set_power_L;\ OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);\ Wait(CROSS_TIME);short_break;サブルーチン
sub followline_l () { int nOnline=0; int MOVETIME; MOVETIME=0; SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); PlaySound(SOUND_UP); MOVETIME=MOVETIME+600; while(nOnline < nMAX && FastTimer(0)<=MOVETIME){ if(SENSOR_2< THRESHOLD -14) { turn_left1; nOnline++; }else{ if(SENSOR_2< THRESHOLD -10){ turn_left0; }else if(SENSOR_2< THRESHOLD -7){ go_fwd; }else if(SENSOR_2< THRESHOLD -1){ turn_right0; }else{ turn_right1; } nOnline=0; } Wait(STEP*10); } }
sub followline_r () { int nOnline=0; int MOVETIME; MOVETIME=0; SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); MOVETIME=MOVETIME+600; PlaySound(SOUND_DOWN); while(nOnline < nMAX && FastTimer(0)<=MOVETIME){ if(SENSOR_2< THRESHOLD -14) { turn_right1; nOnline++; }else{ if(SENSOR_2< THRESHOLD -10){ turn_right0; }else if(SENSOR_2< THRESHOLD -7){ go_fwd; }else if(SENSOR_2< THRESHOLD -1){ turn_left0; }else{ turn_left1; } nOnline=0; } Wait(STEP*10); } }
sub followline_l1 () { int MOVETIME; MOVETIME=0; SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); MOVETIME=MOVETIME+450; PlaySound(SOUND_LOW_BEEP); while(FastTimer(0)<=MOVETIME){ if(SENSOR_2< THRESHOLD -14) { turn_left1; }else{ if(SENSOR_2< THRESHOLD -10){ turn_left0; }else if(SENSOR_2< THRESHOLD -7){ go_fwd; }else if(SENSOR_2< THRESHOLD -1){ turn_right0; }else{ turn_right1; } Wait(STEP*10); } } }
sub followline_r1 () { int MOVETIME; MOVETIME=0; SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); MOVETIME=MOVETIME+150; PlaySound(SOUND_CLICK); while(FastTimer(0)<=MOVETIME){ if(SENSOR_2< THRESHOLD -14) { turn_right1; }else{ if(SENSOR_2< THRESHOLD -10){ turn_right0; }else if(SENSOR_2< THRESHOLD -7){ go_fwd; }else if(SENSOR_2< THRESHOLD +1){ turn_left0; }else{ turn_left1; } Wait(STEP*10); } } }
sub catch_1 () { turn_right1;Wait(100); Off(OUT_AC);Wait(50); go_fwd;Wait(50); Off(OUT_AC);Wait(50); OnFwd(OUT_B);Wait(15); Off(OUT_B);Wait(10); turn_left1;Wait(100); Off(OUT_AC);Wait(50); }
sub throw_1 () { OnFwd(OUT_B);Wait(10); Off(OUT_B);Wait(10); }
sub get_1() { OnFwd(OUT_B);Wait(10); Off(OUT_B);Wait(300); OnRev(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B);Wait(10); }タスクメイン
task main () { SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); ClearTimer(0); int nOnline; int MOVETIME; turn_left1;Wait(180); Off(OUT_AC);Wait(10); ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<=150){ followline_r1(); } Off(OUT_AC); Wait(3500); turn_left1;Wait(80); Off(OUT_AC);Wait(100); get_1(); turn_left1;Wait(50); Off(OUT_AC);Wait(800); throw_1(); turn_left1;Wait(80); Off(OUT_AC);Wait(10); ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<=450){ followline_l1(); } Off(OUT_AC); Wait(50); ClearTimer(0); turn_right1;Wait(120);Off(OUT_AC);Wait(10); get_1(); turn_left1;Wait(130);Off(OUT_AC);Wait(10); ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<=600){ followline_l(); } Off(OUT_AC); Wait(50); turn_left1;Wait(30);Off(OUT_AC);Wait(10); throw_1(); turn_right1;Wait(100);Off(OUT_AC);Wait(10); ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<=600){ followline_l(); } Off(OUT_AC); Wait(50); ClearTimer(0); catch_1(); }
2. 最初にパスを受け取る側のロボット
#define THRESHOLD 39 //基準のしきい値 #define HIPOWER 7 #define LOWPOWER 2 #define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIPOWER); #define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER); #define set_power_N SetPower(OUT_B,LOWPOWER); #define go_fwd set_power_H; OnFwd(OUT_AC); //前進 #define throw set_power_H; OnFwd(OUT_B); //投げる #define arm_fwd set_power_N; OnFwd(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B); //アームを上げる #define arm_bwd set_power_N; OnRev(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B); //アームを下げる #define turn_left1 set_power_L ; //左旋回 OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); #define turn_left0 set_power_L ; //左回転 OnFwd(OUT_C);Off(OUT_A); #define turn_right0 set_power_L ; //右回転 OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C); #define turn_right1 set_power_L ; //右旋回 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); #define STEP 1 #define nMAX 200 //判断する最大値 #define short_break Off(OUT_AC); Wait(100); //小休憩 #define CROSS_TIME 300 //交差点を通過する時間 #define cross_line set_power_L; //交差点を通過 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(CROSS_TIME);short_break;サブルーチン
sub followline_l () //左側をライントレース { int nOnline=0; int MOVETIME; MOVETIME=0; SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); PlaySound(SOUND_UP); MOVETIME=MOVETIME+500; while(nOnline < nMAX && FastTimer(0)<=MOVETIME){ if(SENSOR_2< THRESHOLD -14) { turn_left1; nOnline++; }else{ if(SENSOR_2< THRESHOLD -10){ turn_left0; }else if(SENSOR_2< THRESHOLD -7){ go_fwd; }else if(SENSOR_2< THRESHOLD -1){ turn_right0; }else{ turn_right1; } nOnline=0; } Wait(STEP*10); } }
sub followline_r () //右側をライントレース { int nOnline=0; int MOVETIME; MOVETIME=0; SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); MOVETIME=MOVETIME+500; PlaySound(SOUND_DOWN); while(nOnline < nMAX && FastTimer(0)<=MOVETIME){ if(SENSOR_2< THRESHOLD -14) { turn_right1; nOnline++; }else{ if(SENSOR_2< THRESHOLD -10){ turn_right0; }else if(SENSOR_2< THRESHOLD -7){ go_fwd; }else if(SENSOR_2< THRESHOLD -1){ turn_left0; }else{ turn_left1; } nOnline=0; } Wait(STEP*10); } }
sub followline_l1 () //もうひとつの左側のライントレース { int MOVETIME; MOVETIME=0; SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); MOVETIME=MOVETIME+500; PlaySound(SOUND_LOW_BEEP); while(FastTimer(0)<=MOVETIME){ if(SENSOR_2< THRESHOLD -14) { turn_left1; }else{ if(SENSOR_2< THRESHOLD -10){ turn_left0; }else if(SENSOR_2< THRESHOLD -7){ go_fwd; }else if(SENSOR_2< THRESHOLD -1){ turn_right0; }else{ turn_right1; } Wait(STEP*10); } } }
sub catch_1 () //もうひとつの右側のライントレース { turn_right1;Wait(125); Off(OUT_AC);Wait(50); go_fwd;Wait(20); Off(OUT_AC);Wait(10); OnFwd(OUT_B);Wait(11); Off(OUT_B);Wait(10); go_fwd;Wait(170); Off(OUT_AC);Wait(1); OnRev(OUT_B);Wait(10); Off(OUT_B);Wait(50); turn_left1;Wait(20); Off(OUT_AC);Wait(2); }
sub throw_1 () //ボールを投げる { throw;Wait(50); Off(OUT_B);Wait(10); }
sub get_1 () //ボールを拾う { OnFwd(OUT_B);Wait(10); Off(OUT_B);Wait(600); OnRev(OUT_B);Wait(50); Off(OUT_B);Wait(50); }タスクメイン
task main () { SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); ClearTimer(0); int nOnline; int MOVETIME;
while(FastTimer(0)<=500){ followline_l(); } Off(OUT_AC); Wait(1); ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<=500){ followline_l(); } Off(OUT_AC); Wait(1); catch_1(); ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<=500){ followline_l(); } Off(OUT_AC); Wait(1); ClearTimer(0); turn_right1;Wait(10);
while(FastTimer(0)<=300){ followline_l1(); } Off(OUT_AC);Wait(1); ClearTimer(0); turn_left1; Wait(30); turn_right1;Wait(30);
while(FastTimer(0)<=500){ followline_r(); } Off(OUT_AC); Wait(1); ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<=500){ followline_r(); } Off(OUT_AC); Wait(1); ClearTimer(0); turn_left1;Wait(200); Off(OUT_AC);Wait(50); throw_1(); turn_right1;Wait(80); Off(OUT_AC);Wait(10);
while(FastTimer(0)<=500){ followline_r(); } Off(OUT_AC); Wait(1); ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<=500){ followline_r(); } Off(OUT_AC); Wait(1); PlaySound(SOUND_CLICK); ClearTimer(0); turn_left1;Wait(180); Off(OUT_AC);Wait(50); get_1(); turn_right1;Wait(60); Off(OUT_AC);Wait(600); throw_1(); Off(OUT_B);Wait(50); Off(OUT_AC);Wait(50); }
今回の課題は、特に外的な要因によっていろいろな影響が出た課題でした。電池の残量によるロボットの動きの変化がロボットを動かすたびに大きく影響しました。電池の残りが多くある場合には、思っているより大きな動きになって、残りが少ない場合には小さな動きになるのでとても苦労しました。そして、ロボット作りにも力をいれました。どうすれば投げる動作と受け取る動作を1つのモーターでできるのかなどを考えて作りました。プログラムの面では、2台のロボットのタイマーの調整に手こずりました。ほんの0.5秒の差が2台の動作を大きく狂わせてしまうので、慎重に根気よく調整を続けました。ロボコンでは、ボールをつかむところまでしか成功しませんでしたが、パスまではもう少しのところまできていたので悔しかったです。このゼミで学んだことは必ず次に生かすことができると思うので最大限活用したいです。