2013a/Member/chise/Mission1

ロボットの紹介†

ロボット担当の相方が作ってくれた機体。ライトセンサーの位置を車体に近づけてアームが出っ張りにくいようにしたり、本体を縦にしてコンパクトにしてある。また、質量の大きいモーターをできる限り低位置に設置して重心が低くなるようにするなどの工夫がされている。

↑

コース攻略法†

①カーブと、ふたつの交差点の違いを認識させる

②缶をつかむタイミングと放すタイミングの計算

↑

プログラムの説明†

#define THRESHOLD 55
#define SP_H 40
#define SP_L 15
#define OnRL(spR,spL) OnFwd(OUT_B,spR);OnFwd(OUT_C,spL);
#define go OnRL(SP_H,SP_H);
#define back OnRL(-SP_L,-SP_L);
#define turn_90 OnRL(SP_H,-SP_H);Wait(300);
#define turn_180 OnRL(SP_H,-SP_H);Wait(1400);
#define left_1 OnRL(SP_L,-SP_L);
#define left_0 OnRL(SP_L+5,0);
#define right_1 OnRL(-SP_L,SP_L);
#define right_0 OnRL(0,SP_L+5);
#define catch OnFwd(OUT_A,50);Wait(500);go;Wait(200);OnRev(OUT_A,50);Wait(500);Off(OUT_A);
#define hanasu OnFwd(OUT_A,50);Wait(500);back;Wait(500);OnRev(OUT_A,50);Wait(500);Off(OUT_A);
#define STEP 1                
#define nMAX 230
#define short_break Off(OUT_BC);Wait(1000);
#define C_T 500
#define C_L OnRL(SP_L,SP_L);Wait(C_T);short_break; 

task main()
{
  SetSensorLight(S3);
  int nOnline_1=0;
  long t0=CurrentTick();

  while(CurrentTick()-t0<1000){
     if(SENSOR_3<THRESHOLD-10){
	 left_1;
     }else if(SENSOR_3<THRESHOLD-5){
 	 left_0;
      }else if(SENSOR_3<THRESHOLD+5){    
 	 go;
      }else if(SENSOR_3<THRESHOLD+10){
 	 right_0;
      }else{
 	 right_1;
 	}
    Wait(STEP);
  }

  while(CurrentTick()-t0==1000){
    turn_90;
}

↑左回り用のプログラムのため、90度左回転してスタート地点からコースへはいる。

  while(CurrentTick()-t0>1000&&CurrentTick()-t0<3000){
     if(SENSOR_3<THRESHOLD-10){
	 left_1;
     }else if(SENSOR_3<THRESHOLD-5){
 	 left_0;
      }else if(SENSOR_3<THRESHOLD+5){    
 	 go;
      }else if(SENSOR_3<THRESHOLD+10){
 	 right_0;
      }else{
 	 right_1;
	}
     Wait(STEP);
  }

  while(CurrentTick()-t0==3000){
    Wait(1000);
    PlaySound(SOUND_UP);
    catch;
}

↑ライントレースして缶まで到達。缶をつかむ。

  while(CurrentTick()-t0>3000&&CurrentTick()-t0<15000){
     if(SENSOR_3<THRESHOLD-10){
	 left_1;
     }else if(SENSOR_3<THRESHOLD-5){
 	 left_0;
      }else if(SENSOR_3<THRESHOLD+5){    
 	 go;
      }else if(SENSOR_3<THRESHOLD+10){
 	 right_0;
      }else{
 	 right_1;
	}
     Wait(STEP);
  }

  while(CurrentTick()-t0>=15000&&CurrentTick()-t0<=55000){
   while(nOnline_1<nMAX){
     if(SENSOR_3<THRESHOLD-10){
	 left_1;
	 nOnline_1++;
     }else{
      if(SENSOR_3<THRESHOLD-5){
 	 left_0;
      }else if(SENSOR_3<THRESHOLD+5){    
 	 go;
      }else if(SENSOR_3<THRESHOLD+10){
 	 right_0;
      }else{
 	 right_1;
	}
      nOnline_1=0;
      }
     Wait(STEP);
    }
   Wait(1000);
   PlaySound(SOUND_CLICK);
   short_break;
   back;Wait(200);
   short_break;
   right_1;Wait(1400);
   C_L;
   nOnline_1=0;
  }

↑交差点を4回横断するためのプログラム。時間を計りながらではなく、カウンタを使ったほうが良かったかもしれない。

  while(CurrentTick()-t0>55000&&CurrentTick()-t0<70000){
     if(SENSOR_3<THRESHOLD-10){
	 left_1;
     }else if(SENSOR_3<THRESHOLD-5){
  	 left_0;
      }else if(SENSOR_3<THRESHOLD+5){    
 	 go;
      }else if(SENSOR_3<THRESHOLD+10){
 	 right_0;
      }else{
 	 right_1;
	}
     Wait(STEP);
  }

  while(CurrentTick()-t0=70000){
    Wait(1000);
    PlaySound(SOUND_UP);
    turn_180;
    hanasu;
    turn_180;
}

↑ライントレースして缶を置く位置まで行き、一旦そこを通過した後180度回転して缶を置き、再び180度回転することでコースに戻る。

  while(CurrentTick()-t0>70000){
     if(SENSOR_3<THRESHOLD-10){
	 left_1;
     }else if(SENSOR_3<THRESHOLD-5){
 	 left_0;
      }else if(SENSOR_3<THRESHOLD+5){    
 	 go;
      }else if(SENSOR_3<THRESHOLD+10){
 	 right_0;
      }else{
 	 right_1;
	}
     Wait(STEP);
  }

}

↑

まとめ†

主にプログラムを担当していたけれど、交差点を含むライントレースの判断のさせ方が難しく、そこに時間を費やしてしまったため、結局課題を満たすことができなかった。

ロボットの紹介†

コース攻略法†

プログラムの説明†

まとめ†

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