2013a/Member/d.ichi/Mission1

1.ロボットの紹介†

使用したキット†

LEGO マインドストーム

制作に当たり注意した点†

• 光度センサとアームの干渉により正確な光度測定ができない問題点を回避するためアームの位置を独立させ、アームを軽量化した。

&refhttp://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pcmd=open&file=image.jpeg&refer=2013a%2FMember%2Fd.ichi%2FMission1;

• アームの駆動系は歯車を利用して両開きするようにした。また、缶を強くつかむため回す角度を缶の直径よりも狭くした。

2.コースの攻略†

#lef

右回り†

• 直角、大きい円、小さい円をタイマーを使って細かい動きをさせる。アームの閉じる動きは、タッチセンサではなくタイマーを利用した。

左回り†

• 右回りの反対にプログラムを作り、タイマーの時間を調節した。

3.プログラム†

#define black1 39
#define black2 45
#define white1 60
#define white2 65
#define go_forward OnFwd(OUT_BC,40)
#define turn_right1 OnFwd(OUT_B,40);Off(OUT_C);
#define turn_right2 OnFwd(OUT_B,28);OnRev(OUT_C,28);
#define turn_left1 OnFwd(OUT_C,40);Off(OUT_B);
#define turn_left2 OnFwd(OUT_C,28);OnRev(OUT_B,28);
#define STEP 1
#define nMAX 220
#define short_break Off(OUT_BC);Wait(1000);


task main () 
{
    SetSensorLight(S3);
    int nOnline=0;
    long t0 = CurrentTick();
    int n=0;

    while (CurrentTick()-t0 <= 8000) {

        if (SENSOR_3 < black1) {
            turn_right2;
        } else if (SENSOR_3 < black2) {
            turn_right1;
        } else if (SENSOR_3 < white1) {
            go_forward;
        } else if (SENSOR_3 < white2) {
            turn_left1;
        } else {
            turn_left2;
        }
       Wait(STEP);
    }
       OnFwd(OUT_A,50);Wait(500);Off(OUT_A);



    while (CurrentTick()-t0 <= 35000) {

        while(nOnline < nMAX && CurrentTick()-t0 <= 35000) {
            if (SENSOR_3 < black1) {
            turn_right2;
            nOnline++;
      } else {
          if (SENSOR_3 < black2) {
            turn_right1;
        } else if (SENSOR_3 < white1) {
            go_forward;
        } else if (SENSOR_3 < white2) {
            turn_left1;
        } else {
            turn_left2;
          }
        nOnline=0;
        }
       Wait(STEP);
    }
    turn_left2;Wait(nMAX*STEP);
    OnFwd(OUT_BC,40);Wait(200);
    nOnline=0;
  }turn_left1;Wait(100);


    while (CurrentTick()-t0 <= 42000) {

        while(nOnline < nMAX && CurrentTick()-t0 <= 42000) {
            if (SENSOR_3 < black1) {
            turn_left2;
            nOnline++;
      } else {
          if (SENSOR_3 < black2) {
            turn_left1;
        } else if (SENSOR_3 < white1) {
            go_forward;
        } else if (SENSOR_3 < white2) {
            turn_right1;
        } else {
            turn_right2;
          }
        nOnline=0;
        }
       Wait(STEP);
    }
    turn_right2;Wait(nMAX*STEP);
    OnFwd(OUT_BC,40);Wait(200);
    nOnline=0; 
  }turn_right1;Wait(200);


    while (CurrentTick()-t0 <= 50000) {

        while(nOnline < nMAX && CurrentTick()-t0 <= 50000) {
            if (SENSOR_3 < black1) {
            turn_right2;
            nOnline++;
      } else {
          if (SENSOR_3 < black2) {
            turn_right1;
        } else if (SENSOR_3 < white1) {
            go_forward;
        } else if (SENSOR_3 < white2) {
            turn_left1;
        } else {
            turn_left2;
          }
        nOnline=0;
        }
       Wait(STEP);
    }
    turn_left2;Wait(nMAX*STEP);
    OnFwd(OUT_BC,40);Wait(200);
    nOnline=0;
  }


    while (n<2) {

        while(nOnline < nMAX && n<2) {
            if (SENSOR_3 < black1) {
            turn_right2;
            nOnline++;
      } else {
          if (SENSOR_3 < black1) {
            turn_right1;
        } else if (SENSOR_3 < white1) {
            go_forward;
        } else if (SENSOR_3 < white2) {
            turn_left1;
        } else {
            turn_left2;
          }
        nOnline=0;
        }
       Wait(STEP);
    }
    turn_left2;Wait(nMAX*STEP);
    OnFwd(OUT_BC,40);Wait(200);
    nOnline=0;n++;
  }
    OnRev(OUT_BC,50);Wait(500);OnFwd(OUT_C,50);OnRev(OUT_B,50);Wait(300);
    OnFwd(OUT_C,50);OnRev(OUT_B,50);until(SENSOR_3 < 50);
    long t1 = CurrentTick();

      while (CurrentTick()-t1 <= 4000) {

        if (SENSOR_3 < black1) {
            turn_left2;
        } else if (SENSOR_3 < black2) {
            turn_left1;
        } else if (SENSOR_3 < white1) {
            go_forward;
        } else if (SENSOR_3 < white2) {
            turn_right1;
        } else {
            turn_right2;
        }
       Wait(STEP);
    }
    turn_right1;Wait(270);Off(OUT_BC);OnRev(OUT_A,50);Wait(300);Off(OUT_A);
    OnRev(OUT_BC,50);Wait(400);OnFwd(OUT_B,50);OnRev(OUT_C,50);Wait(300);
    OnFwd(OUT_B,50);OnRev(OUT_C,50);until(SENSOR_3 < 50);
    long t2 = CurrentTick();

        while (CurrentTick()-t2 <= 6500) {

        if (SENSOR_3 < black1) {
            turn_left2;
        } else if (SENSOR_3 < black2) {
            turn_left1;
        } else if (SENSOR_3 < white1) {
            go_forward;
        } else if (SENSOR_3 < white2) {
            turn_right1;
        } else {
            turn_right2;
        }
       Wait(STEP);
    }
    Off(OUT_BC);
}

4.その他†

• コースはうまく攻略できなかったがライントレースの課題がみつかった。
• アームの構造は悪くないと思ったが、もう少し強度が必要だと感じた。

目次

全般

• お知らせ
• はじめに
• 授業の概要
• レポート作成
• パーツの収納方法
• 関連リンク (古い)

教材・資料

• Pybricks
  • Move Hub
  • Spike関連メモ
• EV3用 (第3世代)
  • EV3関連メモ
  • EV3用入門的ガイド (シェル,python)
• NXT用 (第2世代)
  • NXT関連メモ
  • NXC入門的ガイド
  • BricxCCのインストール
• RIS用 (第1世代)
  • NQC入門(旧)
  • NQC入門的ガイド
  • RISの修理
• Spybotics
  • Spyboticsについて

Debian関連

• Debian Live

過去の授業

• 2019年度後期
• 2019年度前期
• 2018年度後期
• 2018年度前期
• 2017年度後期
• 2017年度前期
• 2016年度後期
• 2016年度前期
• 2015年度後期
• 2015年度前期
• 2014年度後期
• 2014年度前期
• 2013年度後期
• 2013年度前期
• 2012年度後期
• 2012年度前期
• 2011年度後期
• 2011年度前期
• 2010年度後期
• 2010年度前期
• 2009年度後期
• 2009年度前期
• 2008年度後期
• 2008年度前期
• 2007年度後期
• 2007年度前期
• 2006年度後期
• 2006年度前期
• 2005年度
• 2004年度

2003年度以前

• 旧ホームページ

最新の20件

メニュー編集

お知らせの追加