2013b/Member

目次

ロボットの説明

製作者

25%アメリカ人と75%日本人

機能

空き缶を持ち上げるにあたって、アームが空き缶をつかみ、アームがそれを持ち上げて、空き缶の真下にもう一つの空き缶が来るようにロボットが移動して空き缶を置くが重ねるときは上段の空き缶は下段の空き缶と同じ角度でないと崩れるので、空き缶をエレベーターのように一切傾けないで垂直に持ち上げる。 そこで、エレベーター・アームは100円ショップのミシン糸を利用してケーブル代わりにした。キットに附属されていた輪ゴムをつなげて持ち上げることはできるが、輪ゴムが切れるリスクを避けたかったので「キットに附属しているもの以外の部品を使わない」ルールを破った。結果的にエレベーター・アームの上下はスムーズに動かすことができたが、エレベーター・アームは地面に対して平行に動いたり、ひねることがあるのでエレベーター・アームの後部にケーブル(糸)を二ヶ所に通して、エレベーター・アームの無駄な動きをなくした。(写真一枚目参照)

ロボット

エレベーター・アームのケーブルを巻き上げる際は、確実に、そしてギアがスリップしないように、ギアダウンして固定した。(写真二枚目参照)

ロボット

このロボットには超音波センサーが搭載されていない。それには理由が二つあり、

  • 搭載すると。エレベーター・アームの邪魔になることが欠点となる。
  • そもそも、必要がない。 これはロボットが出発する位置と空き缶の設置場所は定まっているのでどこに空き缶があるかを知る必要性がない。 なので、ロボットの前部にレールを付けて空き缶を三つ入れて確実に点を取ろうとした。(写真三枚目参照)
    ロボット

プログラム

プログラム担当の相方のページを参考 プラグラムのページへ

課題を終えて

得意分野で、ハードウェアとソフトウェアの二手に分かれたが、時間があまりにも足りず、二台のNXTの通信ができないまま終わってしまった。 しかし、ロボットの作りや、プログラミングの出来の良さよりも計画性が何よりも重視すべきと気づきました。本来ロボット作りが目的のゼミであるが予想以上にこの講義から得ることができた。


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Last-modified: 2014-02-06 (木) 23:35:08 (2021d)