2013b/Member/tydn1212/Mission1

ロボットの説明
- 機能
- 製作者
課題
プログラム
総括

ロボットの説明†

↑

機能†

ライントレース

↑

製作者†

半分アメリカ人

センサーに干渉しないよう、アームが前方に伸びている。

↑

課題†

コースをライントレースして走り、コース上にある障害物の空き缶二つを撤去して一周する。右回り、左回りどちらもできるようにする。

↑

プログラム†

#define VERY_WHITE THRESHOLD+7
#define WHITE THRESHOLD+3
#define THRESHOLD 53
#define BLACK THRESHOLD-2
#define VERY_BLACK THRESHOLD-8
#define SPEED_H 35
#define SPEED_L 25
#define OnRL(speedR,speedL) OnFwd(OUT_A,speedR);OnFwd(OUT_C,speedL);
#define go_foward OnRL(SPEED_H,SPEED_H);
#define spin_left OnRL(SPEED_L+10,-SPEED_L);
#define turn_left OnRL(SPEED_L,0);
#define turn_right OnRL(0,SPEED_L);
#define spin_right OnRL(-SPEED_L,SPEED_L+10);
#define STEP 1
#define nMAX 240
#define short_break Off(OUT_AC);Wait(100);
#define CROSS_TIME 800
#define cross_line OnRL(SPEED_L,SPEED_L);Wait(CROSS_TIME);short_break;
#define stuck_time 3000
#define DO 523
#define RE 587
#define MI 659
#define FA 698
#define curve_time 29000
#define start_time 20000
#define swiching_time 5000
#define after_cross 7000

発信後は白と黒の境界線を"starting_time"だけなぞって進む。

task main()
{//1
SetSensorLight(S3);
int RUN=0;//main while() program
int nOnline=0;//Black counter
int fOnline=0;
int CrossCount=0;//Counts of crossed lines
int FinalSwitch=0;
long t0,t1,t2,t3 = CurrentTick();
 
t1=CurrentTick();//Set t1
while(CurrentTick()-t1<start_time){//2
//While start_time
if(SENSOR_3<VERY_BLACK){//1'
spin_right;
}//1'
else {//2'
if(SENSOR_3<BLACK){//3'
turn_right;
}//3'
else if(SENSOR_3<WHITE){//4'
go_foward;
}//4'
else if(SENSOR_3<VERY_WHITE){//5'
turn_left;
}//5'
else {//6'
spin_left;
}//6'
}//2'
}//2
//End of "While start_time"

starting_time後は交差点を意識して進行する。

turn_left;Wait(800);
while(RUN==0){//3
//First Cross Detect
while(nOnline<nMAX){//4
//Basic cross finding   
if(SENSOR_3<VERY_BLACK){//5
spin_left;
nOnline++;
}//5
else {//6
if(SENSOR_3<BLACK){//7
turn_left;
}//7
else if(SENSOR_3<WHITE){//8
go_foward;
}//8
else if(SENSOR_3<VERY_WHITE){//9
turn_right;
}//9
else {//10
spin_right;
       }//10
	nOnline=0;
      }//6  
    }//4
     //End of First Cross Detect
  short_break;PlaySound(SOUND_CLICK);
  spin_right;Wait(nMAX*STEP/2);
  cross_line;
  PlaySound(SOUND_UP);
  CrossCount +=1;
  nOnline=0;

急なカーブを交差点と誤認させないために、黒線の反対側の境界線をなぞるようにする。

while(CrossCount==2){//1'' Hit second cross line
   turn_left;Wait(1000);
   while(nOnline<nMAX){//4
			//Backwards cross finding
     if(SENSOR_3<VERY_BLACK){//5
       spin_right;
       nOnline++;
     }//5
    else {//6
       if(SENSOR_3<BLACK){//7
         turn_right;
       }//7
       else if(SENSOR_3<WHITE){//8
         go_foward;
       }//8
       else if(SENSOR_3<VERY_WHITE){//9
         turn_left;
       }//9
       else {//10
         spin_left;
       }//10
	nOnline=0;
      }//6  
    }//4
     //End of Backwards cross finding
  short_break;PlaySound(SOUND_CLICK);
  spin_right;Wait(nMAX*STEP/2);
  cross_line;
  PlaySound(SOUND_UP);
  CrossCount +=1;
  nOnline=0;
      }//1'' end of Hit second cross line

  while(CrossCount==3){//1''' Hit third cross line
   turn_left;;Wait(1000);
   while(nOnline<nMAX){//4
			//Backwards cross finding
     if(SENSOR_3<VERY_BLACK){//5
       spin_right;
       nOnline++;
     }//5
    else {//6
       if(SENSOR_3<BLACK){//7
         turn_right;
       }//7
       else if(SENSOR_3<WHITE){//8
         go_foward;
       }//8
       else if(SENSOR_3<VERY_WHITE){//9
         turn_left;
       }//9
       else {//10
         spin_left;
       }//10
	nOnline=0;
      }//6  
    }//4
     //End of Backwards cross finding
  short_break;PlaySound(SOUND_CLICK);
  spin_right;Wait(nMAX*STEP/2);
  cross_line;
  PlaySound(SOUND_UP);
  CrossCount +=5;
  FinalSwitch +=1;
  nOnline=0;
      }//1''' end of Hit third cross line

  }//3 End of Main Program

switch_time後にたどる黒の境界線を逆にする。

  while(FinalSwitch==1){//1'''' Hits final line
     PlaySound(SOUND_UP);
   spin_right;Wait(400);
   nOnline=0;
     t3=CurrentTick();
     while(CurrentTick()-t3<after_cross){//2
					 //While after_cross
     if(SENSOR_3<VERY_BLACK){//1'
      spin_right;
          }//1'
    else {//2'
       if(SENSOR_3<BLACK){//3'
         turn_right;
       }//3'
       else if(SENSOR_3<WHITE){//4'
         go_foward;
       }//4'
       else if(SENSOR_3<VERY_WHITE){//5'
         turn_left;
       }else {//6'
         spin_left;
       }//6'
      }//2'
    }//2
     //End of "While after_cross"

   while(fOnline<nMAX){//4
			//Final cross finding
     if(SENSOR_3<VERY_BLACK){//5
       spin_left;
       fOnline++;
     }//5
    else {//6
       if(SENSOR_3<BLACK){//7
         turn_left;
       }//7
       else if(SENSOR_3<WHITE){//8
         go_foward;
       }//8
       else if(SENSOR_3<VERY_WHITE){//9
         turn_right;
       }//9
       else {//10
         spin_right;
       }//10
	fOnline=0;
      }//6  
    }//4
     //End of Final cross finding
    PlaySound(SOUND_UP);
    FinalSwitch +=1;
    }//1'''' End of Hits final line

T字路にぶつかった後、スタート地点に戻る。

go_foward;PlayTone(RE,1);Wait(400);
spin_left;Wait(400);
go_foward;Wait(400);
spin_left;Wait(3000);
PlaySound(SOUND_DOWN);
Off(OUT_AC);
}//1

↑

総括†

一進一退を繰り返していたが、根気よくプログラミングできなかった。結果的に、十分に時間をかけて調整しなかったため、１周することなく終わってしまった。

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機能†

製作者†

課題†

プログラム†

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