2014b/MemberOnly/進行状況

課題

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紙コップに入っている赤ボール2個と青ボール2個を入れ替える

メンバー

間嶋、丸山、金田

ロボット本体

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このロボットは非常にシンプルに出来ている。玉を移し替えるだけなら、これで十分だと判断したからだ。他の班のロボットはとても大きく、迫力もある。しかし僕は言いたい、「性能だけが全てでない!!」と。部品が多いという事は、それだけ車体が重いという事を意味する。そして、重い車体は、多くのエネルギーを消費し、バッテリー不足によるパフォーマンスの低下が頻繁に起こる。 これを改善させたのがこのロボットだ。もうひとつ言えば、少ない部品で作れることと、省エネルギーであることというのは、環境に良いということでもある。

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2機作り、二卵性ロボットになった。愛嬌があるのも売りだ。

戦略

ボールの入ったコップをボールの入っていないコップまで持っていく。コップをひっくり返してボールを移し替える。元の位置に戻す。以上が作戦である。

ロボットの詳細

このロボットはご覧の通りモーターが3つしかない。2つのモーターは車輪を動かし、ロボットの移動に使用する。それはつまり、1つのモーターだけでコップに入ったボールを入れ替えなければならない。そして、入れ替えに必要なのは、コップを持ち上げる動作とコップをひっくり返す動作である。掴む動作はないが、アームがうまい具合にコップに引っかかるのでモーターを使わずにできると判断した。

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上の写真を見ていただきたい。灰色の歯車が見えると思う。これは、この動作を可能にした仕組みである。また、黒色の歯車は回転方向を変える仕組みである。この歯車の大きさによって、自転車のギアと同様に回りやすくなったり、回りずらくなったりする。上の写真では回りずらくすることで、コップの重量によって回転にブレが出るのを防いでいる。

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簡単な原理で言えば上の絵になる。

反省と感想

このロボットのコンセプトは、「より最小コストで、必要なパフォーマンスをこなす」というものです。 しかし、今のロボットでは不足しているものがあると実感しました。より多くの工夫をしなければなりません。ただ、今回のロボット作りでも、前回までのロボット作りでも感じたことがありました。それは、何かを生み出そうとするとき、そのヒントは案外自分の身の回りにあるのだということです。僕はこの度得た経験や努力が、いつか実を結ぶ時が来ると思います。


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Last-modified: 2015-02-11 (水) 23:54:37 (1653d)