2014b/Member

目次

課題の内容†

自分の名前の漢字一字から７画以上の文字を選び、Ａ４用紙に収まるようにその文字を書くロボットとプログラムの作成

私は「沢」の字を選ぶことにした。

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ロボット本体について†

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コンセプト†

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組上がり†

希望通りの動きができるようになり、かつ簡単な機構で出来上がった。

ペンは保持する部分の真ん中に取り付け、その昇降はリンク機構のようなもので行うように仕上げた。

ペンを中央に取り付けることでプログラムの調整がしやすくなり、リンク機構のようなもので昇降させることで、ある程度より下がるとペンの自重でペン先を紙につけられるようになった。

IMAG0667.jpgIMAG0669.jpg

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プログラムについて†

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コンセプト†

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完成プログラム†

はじめに、多く使い調整のいる関数の定義とサブルーチンを定めた。

#define SPEED 35　//遅めの出力３５％に設定
#define pen_dis 7.5  //下ろした時のペン先と本体の旋回の回転中心との距離
float GetAngle_turn(float a)   //求める本体の回転角からタイヤの回転角を求める関数          
{
	const float diameter = 5.9;
	const float distance = 11.7;
	float ang = (a*distance)/diameter;
	return ang;
}
float GetAngle_go(float a)   //求める移動距離からタイヤの回転角を求める関数
{
	const float diameter = 5.9;
	const float pi = 3.1415;
	float ang = a/(diameter*pi)*360.0;
	return ang;
}
sub turn_L(float t)   //左にt度回転
{
	int angle_turn_L = GetAngle_turn(t);
	RotateMotorEx(OUT_BC,SPEED,angle_turn_L,-100,true,true);//P37
	Off(OUT_BC);
}
sub turn_R(float t)   //右にt度回転
{
	int angle_turn_R = GetAngle_turn(t);
	RotateMotorEx(OUT_BC,SPEED,angle_turn_R,100,true,true);//P37
	Off(OUT_BC);
}
sub go_F(float t)   //前にtセンチ進む
{
	int angle_go_F = GetAngle_go(t);
	RotateMotorEx(OUT_BC,SPEED,angle_go_F,0,true,true);
	Off(OUT_BC);
}
sub go_R(float t)   //後ろにtセンチ進む
{
	int angle_go_R = GetAngle_go(t);
	RotateMotorEx(OUT_BC,-SPEED,angle_go_R,0,true,true);
	Off(OUT_BC);
}
sub pen_UP()  //ペンを上げる
{
	RotateMotor(OUT_A,-SPEED,180);
	Off(OUT_A);
}

sub pen_DW()  //ペンを下げる
{
	RotateMotor(OUT_A,SPEED,180);
	Off(OUT_A);
}

ここまでの定義で、何�兪或福Ω綢爐函�何°右旋回・左旋回と、ペンの昇降の命令を作ることができた

次からはそれらを使って「沢」の字をかくプログラムである

task main()
{
Wait(1000);  //スイッチを押してから間を置く
go_F(6.0);
turn_L(90.0);
go_F(2.0);
turn_R(105.0);
go_R(pen_dis);
pen_DW();
go_F(12.5);//中央の長い画
pen_UP();
go_F(pen_dis);
turn_L(15.0);
go_R(3.5);
turn_L(45.0);
go_R(3.0);
pen_DW();
go_F(3.0);//さんずいの1番上
pen_UP();
turn_R(45.0);
go_R(3.0);
turn_L(45.0);
go_R(3.0);
pen_DW();
go_F(3.0);//さんずいの2番目
pen_UP();
turn_L(90.0);
go_R(3.0);
pen_DW();
go_F(3.0);//さんずいの3番目
pen_UP();
turn_R(135.0);
go_F(6.0);
turn_R(90.0);
go_R(pen_dis);
pen_DW();
go_F(6.0);//一番上のよこぼう
pen_UP();
go_F(pen_dis);
turn_R(90.0);
go_R(pen_dis);
pen_DW();
go_F(3.0);//右の縦棒
pen_UP();
go_F(pen_dis);
turn_R(90.0);
go_R(pen_dis);
pen_DW();
go_F(6.5);//二番目の横棒
pen_UP();
go_F(5.5);
turn_L(120.0);
go_R(pen_dis);
pen_DW();
go_F(10.0);//右下の斜め棒
pen_UP();
go_F(pen_dis); 
turn_L(60.0);
go_R(pen_dis);
pen_DW();
go_F(1.2);//払い
pen_UP();
}
IMAG0676.jpg
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反省・感想†

添付ファイル: fileIMAG0676.jpg 188件 [詳細] fileIMAG0669.jpg 185件 [詳細] fileIMAG0667.jpg 166件 [詳細] fileIMAG0665.jpg 176件 [詳細]
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Last-modified: 2014-12-05 (金) 17:59:38