課題内容

今回の課題はライントレースをしながら、十字路を指定されたように曲がるというものである。

  1. 一回目に交差点にさしかかったときは左折
  2. 二回目は右折
  3. 三回目は左折
  4. 四回目は直進
  5. 五回目は直進 → ゴールへ

ロボット本体

ロボット本体は元となる車の状態に、光センサを取り付けた簡単な造りである。

IMAG0706.jpg

プログラム

プログラム概要

まずは普通にライントレースをしていき、交差点に差し掛かったところで左折・右折・直進のいずれかの動作をするので、その繰り返しのようなプログラムになっている。

交差点の判定は、連続で何回黒を認識したかによって行う。

プログラム内容

以下のように定義する

#define THRESHOLD (66+36)/2   //白と黒の取りうる値の最大値の平均値(しきい値)
#define SPEED_H 35
#define SPEED_L 20
#define OnRL(speed_R,speed_L) OnFwd(OUT_B,speed_R);OnFwd(OUT_C,speed_L);
#define go_forward OnRL(SPEED_H,SPEED_H);    //直進
#define turn_left0 OnRL(SPEED_L,0);          //左旋回
#define turn_left1 OnRL(SPEED_L,-SPEED_L);   //左回転
#define turn_right0 OnRL(0,SPEED_L);         //右旋回
#define turn_right1 OnRL(-SPEED_L,SPEED_L);  //右回転
#define STEP 1       //1ステップの待ち時間
#define nMAX 270     //十字路と判別する連続ステップ数
#define ds 7         //しきい値との差(小)
#define dl 12        //しきい値との差(大)

センサの設定

task main()
{
 SetSensorLight(S1);    //センサ1は光センサ
 int nOnline=0;         //nOnlineを定義、初期値は0
while(nOnline < nMAX){
	if(SENSOR_1 < THRESHOLD-dl){
		turn_left1;
		nOnline++;
	}else{
		if(SENSOR_1 < THRESHOLD-ds){
			turn_left0;
		}else if(SENSOR_1 < THRESHOLD+ds){
			go_forward;
		}else if(SENSOR_1 < THRESHOLD+dl){
			turn_right0;
		}else{
			turn_right1;
		}
		nOnline=0;
	}
	Wait(STEP);
}                                         //十字路までライントレース
turn_left0;
until(SENSOR_1 > THRESHOLD+(dl+ds)/2);    //白を検出するまで左旋回
nOnline=0;                                //nOnlinoの初期化
IMAG0707.jpg
while(nOnline < nMAX){
	if(SENSOR_1 < THRESHOLD-dl){
		turn_left1;
		nOnline++;
	}else{
		if(SENSOR_1 < THRESHOLD-ds){
			turn_left0;
		}else if(SENSOR_1 < THRESHOLD+ds){
			go_forward;
		}else if(SENSOR_1 < THRESHOLD+dl){
			turn_right0;
		}else{
			turn_right1;
		}
		nOnline=0;
	}
	Wait(STEP);
}                                         //十字路までライントレース
repeat(2){
turn_right0;
until(SENSOR_1 > THRESHOLD+(dl+ds)/2);
turn_right0;
until(SENSOR_1 < THRESHOLD-(dl+ds)/2);
}                                         //白→黒→白→黒の順に検出するまで右旋回
nOnline=0;                                //nOnlineの初期化
IMAG0708.jpg
while(nOnline < nMAX){
	if(SENSOR_1 < THRESHOLD-dl){
		turn_left1;
		nOnline++;
	}else{
		if(SENSOR_1 < THRESHOLD-ds){
			turn_left0;
		}else if(SENSOR_1 < THRESHOLD+ds){
			go_forward;
		}else if(SENSOR_1 < THRESHOLD+dl){
			turn_right0;
		}else{
			turn_right1;
		}
		nOnline=0;
	}
	Wait(STEP);
}                                          //十字路を検出するまでライントレース
turn_left1;
until(SENSOR_1 > THRESHOLD+(dl+ds)/2);     //白を検出するまで左旋回
nOnline=0;                                 //nOnlineの初期化
IMAG0710.jpg
repeat(2){
while(nOnline < nMAX){
	if(SENSOR_1 < THRESHOLD-dl){
		turn_left1;
		nOnline++;
	}else{
		if(SENSOR_1 < THRESHOLD-ds){
			turn_left0;
		}else if(SENSOR_1 < THRESHOLD+ds){
			go_forward;
		}else if(SENSOR_1 < THRESHOLD+dl){
			turn_right0;
		}else{
			turn_right1;
		}
		nOnline=0;
	}
	Wait(STEP);
}                                         //十字路までライントレース
turn_left0;                               //誤作動を減らすための調整
Wait(100);
turn_right0;
until(SENSOR_1 > THRESHOLD+(dl+ds)/2);
turn_right0;
until(SENSOR_1 < THRESHOLD-(dl+ds)/2);    //白→黒の順に検出するまで右旋回
nOnline=0;                                //nOnlineの初期化
}

IMAG0711.jpgIMAG0712.jpg

while(true){
	if(SENSOR_1 < THRESHOLD-dl){
		turn_left1;
	}else if(SENSOR_1 < THRESHOLD-ds){
		turn_left0;
	}else if(SENSOR_1 < THRESHOLD+ds){
		go_forward;
	}else if(SENSOR_1 < THRESHOLD+dl){
		turn_right0;
	}else{
 		turn_right1;
	}
	Wait(STEP);
	}
}                           //最後は普通のライントレース

反省・考察

サブルーチン等を用いて短いプログラムにしようと試みたが、上手くいかず、動作の割に長いプログラムになってしまった。

しっかり完走することはできるが、若干電池残量に影響を受けてしまうことが分かった。

次回は、簡潔で外的要因の影響を受けにくいプログラムを作りたい。


添付ファイル: fileIMAG0712.jpg 110件 [詳細] fileIMAG0711.jpg 116件 [詳細] fileIMAG0710.jpg 121件 [詳細] fileIMAG0708.jpg 139件 [詳細] fileIMAG0707.jpg 124件 [詳細] fileIMAG0706.jpg 144件 [詳細]

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Last-modified: 2015-01-12 (月) 15:44:17 (1682d)