2014b/Member?

今回の課題

図の色のついている部分には紙コップが置いてあり、赤には赤のボールが二つ、青には青のボールが二つ入っている。それ以外の紙コップにはには何も入っていない。そして赤のボールを黄色の紙コップに青のボールを緑色の紙コップに移動させるというものである。

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マシンの説明

  • マシンの主な動き
    image2.JPG

    青色部分のアーム(マーム機砲濃罐灰奪廚鬚呂気漾∪嵜部分のアーム(アーム供砲妊棔璽襪鬚燭瓩襦そうしたらボールを入れる所定の場所に移動しアーム兇下に傾きボールを入れる。

  • 青色部分(アーム機
    image5.JPG

    黄色部分のようにギアを噛み合わせモーターが回転することにより紙コップを挟むようになっている。またこのモーターにはもう一つのモーターが取り付けられておりアームを持ち上げれるようになっている。またピンク色の部分にタイヤをつけ紙コップを持ちやすいようにしている。

  • 赤色部分(アーム)
    image8.JPG

    このアーム兇魯棔璽襪鮖佑弔鳳燭戮襪茲Δ砲覆辰討り、このアームがシーソーのように動くようになっている。また水色の部分が紙コップを抑えるようになっている。

プログラムの概要

二つのNXC(コンピューター端末)を連動させ、課題を遂行する。一つの端末では移動における動作と超音波センサーの管理を行い、片方ではアーム気肇◆璽爿兇瞭虻遒魎浜している。まずSTART地点から赤色の紙コップの地点の近くにいき、そこから超音波センサーを使用し詳細な地点に近づいてからマシンを回転させアーム気紙コップをつかめるようにする。つかんでからアーム気鬚△欧謄◆璽爿兇縫棔璽襪魄榮阿気擦襦またそして同様な方法でからの紙コップの地点に行き、アーム兇鬚靴茲Δ靴道罐灰奪廚貌れる。この動作の繰り返しのようなものである。

詳しいプログラミング:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2014b%2FMember%2Farisyka%2FMission3

作成上の問題・改善

・重量が重く安定感がない  ⇒横幅を広くし安定させた。

・超音波センサーが反応しない。  ⇒プログラミング上の問題かマシンの問題かわからず解決できず

・アーム気鬚弔める場所に紙コップがいかない  ⇒図のようなものを設置し回転するとつまむことのできる位置にまで誘導させた。

image1.JPG

・紙コップにボールを入れる際勢いよくボールが行ってしまいボールが倒れてしまう。  ⇒上のほうで説明したアーム兇凌泙凌綽部分でおさえて倒れなくした。

結果・反省

結果は課題通り行うことはできなかった。マシンの重心を安定させ、行動の制限を少なくしプログラミングに応用をきかせるようにすべきであった。また超音波センサーが個別のプログラミングではうまく作動したが全体のプログラミングに挿入したときうまく作動しなくなってしまった。このことから十分に確認できる時間を設けるべきであった。そして最後には距離を計算し一個のボールを入れれるようにはなったが課題を完ぺきにできるまでに至らなかった。

感想

今回の課題をやって思ったのはロボットの動作が増えるほどやりたいことが出来にくくなるということである。これは超音波センサーを併用して動かそうとしたとき超音波センサーだけのプログラミングではうまく動かすことが出来たが課題の全体のプログラミングに組み込んだとき動かすことが出来なかった。このことはTVでよく行われているロボコンのロボットが多くの時間をかけていて多くの工夫をしていることを知ることが出来た。これからふれていくロボットにも多彩に工夫されているの意識しどのように工夫されているか知っていこうと思った。


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Last-modified: 2015-02-11 (水) 18:10:53 (1650d)