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#define RIGHT_H OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);//±¦Àû²ó
#define RIGHT_L OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);//±¦²óž
#define LEFT_H OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);//º¸Àû²ó
#define LEFT_L OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A);//º¸²óž
#define GO OnFwd(OUT_AC);//Á°¿Ê 
#define THRESHOLD 44//¤·¤­¤¤ÃÍ
#define P SetPower(OUT_AC,1);//¥Ñ¥ï¡¼¤ò£±¤ËÀßÄꤹ¤ë

THRESHOLD¤Ï¸÷¥»¥ó¥µ¡¼¤ÎÃͤǸ÷¥»¥ó¥µ¡¼¤ÎÃæ¿´Ãͤò£´£´¤ËÀßÄꤹ¤ë¡£¥¿¥¤¥ä¤Î¥Ñ¥ï¡¼¤¬¶¯¤¤¡Ê®¤¤¡Ë¤È¥¬¥¿¥¬¥¿¤È˽¤ì¤Æ¤·¤Þ¤¦¤Î¤Ç¥Ñ¥ï¡¼¡Ê®Å١ˤò£±¡Ê¼å¤¯ÃÙ¤¤¡Ë¤ËÀßÄꤹ¤ë¡£

sub line_trace(){
	if(SENSOR_1 < THRESHOLD - 5){
	P;RIGHT_H;
	}else if(SENSOR_1 < THRESHOLD -2){
	P;RIGHT_L;
	}                                  //¤³¤³¤Þ¤Ç¹õȽÄê
    else{                              //¤³¤³¤«¤éÇòȽÄê¤Îelse
	if(SENSOR_1 < THRESHOLD +2){
	P;LEFT_L;
	}else{
	P;LEFT_H;
	}ClearTimer(0);                 //ClearTime(0)¤ÏÇòȽÄê¤Îelse¤ÎÃæ¤Ë¤·¤«¤Ê¤¤¤¿¤á¹õ¤ÎȽÄê¤Î»þ¤Ï¥¿¥¤¥Þ¡¼¤Ï¥ê¥»¥Ã¥È¤µ¤ì¤Ê¤¤         
    }Wait(1);                          //ÇòȽÄê¤Îelse¤Î¥é¥¹¥È
}  

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sub shoot(){
       OnRev(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B);
       GO;Wait(50);
	OnRev(OUT_AC);Wait(50);
	Off(OUT_AC);
}

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task main()
{
	SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
	ClearTimer(0);//¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Î¸òº¹ÅÀȽÄêÍѤΥ¿¥¤¥Þ¡¼
	ClearTimer(1);//C¤«¤é£Ñ¤Î´Ö¤Ë¤¢¤ëµÞ¤Ê¥«¡¼¥Ö¤ò¶Ê¤¬¤ë¤È¤­¤Ë»È¤¦¥¿¥¤¥Þ¡¼

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while(FastTimer(1) < 1000){   //CQ´Ö¤Î¥«¡¼¥Ö
	if(SENSOR_1<THRESHOLD -1){
       P;RIGHT_H;¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//±¦²óž¤ò¾Ã¤·¡¢±¦Àû²ó¤Î¤ß¤È¤¹¤ë
	}else if(SENSOR_1<THRESHOLD +5){
	P;LEFT_L;
	}else{
	P;LEFT_H;
	}ClearTimer(0);
} 

ºÇ½é¤Î£Ã£Ñ´Ö¤Ç¤ÎµÞ¥«¡¼¥Ö­¡¤Ï±¦²óž¤Ç¤Ï¶Ê¤¬¤êÀڤ줺¥³¡¼¥¹¥¢¥¦¥È¤·¤Æ¤·¤Þ¤¦¤Î¤Ç¡¢±¦²óž¤ò¾Ã¤·±¦Àû²ó¤Î¤ß¤È¤·¤¿¥×¥í¥°¥é¥à¤òÊ̤ÇÍÑ°Õ¤·¤¿¡£¤·¤«¤·¡¢±¦²óž¤ò¾Ã¤¹¤³¤È¤Ë¤è¤Ã¤Æ¼Ö¤¬±¦Àû²ó¤Èº¸Àû²ó¤ò·«¤êÊÖ¤·¤¢¤Þ¤ê¿Ê¤Þ¤Ê¤¯¤Ê¤ë¤¿¤á¡¢º¸²óž¤Î¥»¥ó¥µ¡¼¤ÎÃͤÎÈϰϤò¾¯¤·Â礭¤¯¤¹¤ë¤³¤È¤Ë¤è¤ê¥¹¥Ô¡¼¥É¤ò²þÁ±¤·¤¿¡£¤½¤·¤Æ­¡¤Î¥«¡¼¥Ö¤òÆÍÇˤ¹¤ë¤Î¤ËÌó£±£°É䫤«¤ë¤³¤È¤¬Ê¬¤«¤Ã¤¿¤Î¤Ç¡¢¥¿¥¤¥Þ¡¼£±¤ò»È¤¤¡¢½é¤á¤Î£±£°Éô֤À¤±Æüì¤Ê¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¤¹¤ë¤è¤¦¤Ë¤·¤¿¡£

while(FastTimer(0) < 31){ //CQ´Ö
	line_trace();
}

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	PlayTone(440,10);//¸òº¹ÅÀȽÄ꤬¤ï¤«¤ë¤è¤¦¤Ë²»¤òÌĤ餹
	Off(OUT_AC);Wait(200);//¥ë¡¼¥ë¤Ë½¾¤¤£²ÉÃÄä»ß
	OnFwd(OUT_B);Wait(50);Off(OUT_B);//Á°Êý¤Ë¤¢¤ë¥Ü¡¼¥ë¤òÄϤà
	GO;Wait(25);Off(OUT_AC);
	ClearTimer(0);

£²ÉôÖÄä»ß¤·¡¢¥Ü¡¼¥ë¤òÄϤࡣ£Â¤Ï¥¢¡¼¥à¤òÆ°¤«¤¹¥Á¥ã¥ó¥Í¥ë¤Ç¤¢¤ë¡£

while(FastTimer(0) < 30){    //PQ´Ö
	line_trace();
}

£Ñ£Ð´Ö¤Î¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò»Ï¤á¡¢¤Þ¤¿¹õ¤ÎÉÿô¤ò¬¤ë¡£¹õ¤¬£°¡¥£³É󤯤ȣФÀ¤ÈȽÃǤ¹¤ë¡£

	PlayTone(220,10);
	Off(OUT_AC);Wait(200);//¥ë¡¼¥ë¤Ç£Ð¤Ç£²ÉôÖÄä»ß¤¹¤ë¡£
	RIGHT_H;Wait(50);//±¦ÀÞ¤¹¤ë
	GO;Wait(20);
	ClearTimer(0);

PÃÏÅÀ¤ÎT»úÏ©¤ÈȽÃǤ·¤¿¤é£²Éôֻߤޤ롣¤½¤Î¸å±¦¤Ë¶Ê¤¬¤ê¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤òºÆ³«¤¹¤ë¡£

while(FastTimer(0) < 32){  //PA´Ö
	line_trace();
}

£Ð£Á´Ö¤Î¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¹Ô¤¦¡£¹õ¤ÎÉÿô¤ò¬¤ê¡¢¹õ¤¬£°¡¥£³£²É󤯤ȣÁ¤Î£Ô»úÏ©¤ÈȽÃǤ¹¤ë¡£

	PlayTone(880,10);//²»¤òÌĤ餷¤Æ¸òº¹ÅÀȽÄ꤬¤Ç¤ë¤È²»¤¬ÌĤë¤è¤¦¤Ë¤¹¤ë¡£
	Off(OUT_AC);Wait(200);
	LEFT_H;Wait(15);//¼Ð¤á¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤ë¼ÖÂΤò¥´¡¼¥ë¤Ë¿âľ¤Ë¤¹¤ë¡£
	Off(OUT_AC);
	shoot();//¥·¥å¡¼¥È¤òÂǤÄ

}

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źÉÕ¥Õ¥¡¥¤¥ë: fileimage3P.jpg 245·ï [¾ÜºÙ] filePimage1.jpg 335·ï [¾ÜºÙ] fileimage3¡¡P.jpg 112·ï [¾ÜºÙ] fileimage2 P.jpg 231·ï [¾ÜºÙ] fileimage1.jpeg 327·ï [¾ÜºÙ]

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Last-modified: 2015-08-15 (ÅÚ) 15:13:54