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モーターA,Bに左右のタイヤをつけ、モーターCにアームを取り付けた。ボールはカタパルト方式で射出する。最初に360°回転し、空き缶の位置を記録する。次に記録した方向に向き、空き缶との距離が15cmになるまで前進する。
プログラムは
1)空き缶の位置（角度）の測定
2)空き缶の位置を向く
3)空き缶に向かって前進
4)ボールの射出
の順で動く。
#define turn_left OnFwd(OUT_A,25);OnRev(OUT_B,25); #define turn_right OnFwd(OUT_B,25);OnRev(OUT_A,25); #define go_forward OnFwd(OUT_AB,25); #define TURN_TIME_10=147; //10°回転するのにかかる時間
TURN_TIME_10の決定は、ロボットを回転させ180°回転するのに要する時間を計10回測定し、それのっ平均を18で割った値である。
int scan_angle(int a){ //0<=a<=36で指定 a*10°の範囲をスキャンする
PlaySound(SOUND_CLICK);
Wait(500);
int min_temp=0; //仮の最小値
int min=100; //最小値
int angle=0; //最小値を記録した角度[°]
int i=0; //i*10[°]ごと記録する
int turn_time=TURN_TIME_10;
repeat(a){
min_temp=SensorUS(S4);
if(min>=min_temp){ //最小値比較
min=min_temp; //最小値更新
angle=i*10; //最小値
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
Wait(500);
}
turn_right;
Wait(turn_time);
i++;
}
return angle;
} 10°ごと旋回してそのつど距離センサーの値を取得する。取得した値が保持している最小値よりも小さかった場合、保持する最小値を更新する。そのときの繰り返し回数*10°を、空き缶のある方向の暫定値として保持する。360°旋回後、暫定値を確定値として返す。
task main(){
int machine_turn_time=0; //ロボットの回転時間
SetSensorLowspeed(S4);
int angle=scan_angle(36); //360°スキャン
if(angle<=180){
machine_turn_time=TURN_TIME_10*angle;
go_forward;
Wait(machine_turn_time);
Off(OUT_AB);
}else{
machine_turn_time=TURN_TIME_10*angle;
go_forward;
Wait(machine_turn_time);
Off(OUT_AB);
}
scan_angle()関数で空き缶のある位置（角度）が帰ってくる。その角度を180°以上か180°以下かで場合分けをして、それぞれ右旋回、左旋回をさせる。
int flg=0;
while(flg==0){
go_forward;
if(SensorUS(S4)<=15){
flg=1;
}
}
Off(OUT_AB);
センサーの値を取得し、15cmを切ったら停止する。
OnFwd(OUT_C,100); //ボール射出 Wait(500); }
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