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前回の課題２のロボットの裏面を改良した。改良した裏面はすべてのギアが連動しており、二股になっている部分が閉じているときは押し出す棒は収納されており、二股になっている部分が開いたときは押し出す棒が飛び出てきてピンポン球を押し出せるようになっている。ロボット自体は４輪駆動でロボットの重心に制御する機械を設置することで前のめりや後ろのめりにならないようにした。
#define turnT_1 380
#define turn_search OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(turnT_1);
#define turn_backsearch OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(FastTimer(1)); Off(OUT_AC);
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
int count=0;
while(FastTimer(0)<=turnT_1){
if(SENSOR_2>count){
count=SENSOR_2;
ClearTimer(1)
}
turn_search;
}
turn_backsearch;
Off(OUT_AC);
Wait(100);
OnFwd(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_B);
}
#define turnT_1 380
回転する時間、一回転より少し多め
#define turn_search OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(turnT_1);
光を探す際の一回転することを定義
#define turn_backsearch OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(FastTimer(1)); Off(OUT_AC);
探しだした光に向けて逆回転してその向きに向けることを定義
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
光センサーを設定
ClearTimer(0);
タイマー０を設定
int count=0;
while(FastTimer(0)<=turnT_1){
if(SENSOR_2>count){
count=SENSOR_2;
ClearTimer(1)
一回転ちょっと回るまでの間SENSOR＿２が最大値のところからタイマー１を起動して測る。
} turn_search;
一回転ちょっとする。
} turn_backsearch;
定義された通り
Off(OUT_AC); Wait(100); OnFwd(OUT_B); Wait(10); Off(OUT_B);
球を打ち出す。
}
一回転だと誤差で回り切れない場合があるので少しだけ多めに回れる時間に設定した。最初からボールを持たせているので、操作が開いて押し出す動作でよく、しかも一連の動作は連動しているので楽に済んだ。
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