課題1

課題

達筆ロボットの作成

自分の漢字または7書く以上の漢字を一文字書くロボットを作る。

製作するにあたって

自分たちのチームはロボットを作るのが全員初心者であまり知識がないため一から作るのは難しいと判断したため過去の達筆ロボを参考にして作りました。

工夫した点

スライドにすることによって

スライドして書くようにして、スライドではない時は字を書くプログラムを入れても一回一回違う場所に行ってしまい上手に字が書けなかったけれどスライドにすることでそのようなミスが減った。 参考図↓

IMG_1021.JPG

歯車

普通に動かすと速過ぎて字を書くプログラムを書いても一定に動かず字が縦長になったり横長になったりうまく字が書けなかったので移動をなるべくゆっくりにして字が縦長になったり横長になったりする現象をなるべく抑えた。移動をなるべく遅くするために授業でやった大小の歯車を使用し歯車の回転数を減らした。参考図↓

IMG_1025.JPG

アーム

片方だけ重さが集中してしまい動きが不安定で字が上手く書けかったり、筆ペンでやったので字が太くなったり短くなったり、文字の大きさが一定にならなかったりいろいろ問題があったため安定するように反対側に使ってないブロックを使い重りにした。

IMG_1028.JPG

筆ペンを止める時のゴム

筆ペンのゴムが絡まって取りにくくなって切れないように取り外ししやすいようにした。この時取りやすいように左右に黒のブロック4つを付けて引っかけるタイプにした。 下の図参照↓

IMG_1030.JPG

プログラム編

プログラムは一画一画分けてやっていった。一画目での斜め移動は難しかった。自分たちのグループの達筆ロボは縦と横の移動だけなので同時に動かさなければならない。しかし、同時に動かしても同じ速さではないのでどうしても、のぎへんの二画目と平行になってしまう。なので三画目と平行になるようにして同時にもうひとつのタイヤを動かすようにしたらいい感じになった。

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プログラム

#define migiharai OnFwd(OUT_BC);Wait(15);Off(OUT_BC);OnRev(OUT_BC);Wait(15);Off(OUT_BC);//和の四画目
#define hidariharai      OnFwd(OUT_B);OnRev(OUT_C);Wait(7);Off(OUT_BC);OnRev(OUT_B);OnFwd(OUT_C);Wait(7);Off(OUT_BC);//和の五画目
#define pen_up OnFwd(OUT_A);Wait(50);Off(OUT_A);//ペンを上げる動作
#define pen_down OnRev(OUT_A);Wait(50);Off(OUT_A);//ペンを下げる動作
#define ikkakume OnFwd(OUT_C);Wait(22);Off(OUT_C);OnRev(OUT_C);Wait(11);Off(OUT_C);//和の一画目
#define nikakume OnFwd(OUT_C);Wait(25);Off(OUT_C);OnRev(OUT_C);Wait(50);Off(OUT_C);OnFwd(OUT_C);Wait(25);Off(OUT_C);//和の二画目
#define sannkakume OnFwd(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);OnRev(OUT_B);Wait(12);Off(OUT_B);//和の三画目
#define idou OnRev(OUT_B);Wait(2);Off(OUT_B);OnRev(OUT_C);Wait(35);Off(OUT_C);//移動
#define kuti OnRev(OUT_C);Wait(20);Off(OUT_C);OnFwd(OUT_B);Wait(7);Off(OUT_B);OnFwd(OUT_C);Wait(20);Off(OUT_C);OnRev(OUT_B);Wait(7);Off(OUT_B);//右の口の部分
task main(){
ikkakume;
sannkakume;
nikakume;
migiharai;
hidariharai;
idou;
kuti;
}

問題点

アームの移動の距離が毎回バラバラで安定した字が書けなかった。

字が小さかったので今度作るときは大きくしたい。

持ち帰るときにばらばらになって組み立てるのが大変だったのでもう少し丈夫に作りたい。

今回の製作時間と費用

製作時間15時間 費用  500円程度

まとめ

今回初めてのロボット製作だったのでぐだぐだしてたけど何とか形なってよかった。 アームの所は特に難しかったけど何とか動いてよかった。 今回は過去の例を参考にしたので今度一から作りたい。

みんなで協力していろいろアイデアを出し合って作れて面白かった。自分は工学部なのでまた作ることがあるかもしれないので今回の経験を生かしたい。


添付ファイル: fileIMG_1039.JPG 45件 [詳細] fileIMG_1038.JPG 47件 [詳細] fileIMG_1037.JPG 50件 [詳細] fileIMG_1036.JPG 45件 [詳細] fileIMG_1035.JPG 74件 [詳細] fileIMG_1034.JPG 45件 [詳細] fileIMG_1033.JPG 45件 [詳細] fileIMG_1032.JPG 46件 [詳細] fileIMG_1031.JPG 42件 [詳細] fileIMG_1030.JPG 92件 [詳細] fileIMG_1029.JPG 82件 [詳細] fileIMG_1028.JPG 94件 [詳細] fileIMG_1027.JPG 45件 [詳細] fileIMG_1026.JPG 51件 [詳細] fileIMG_1025.JPG 94件 [詳細] fileIMG_1024.JPG 46件 [詳細] fileIMG_1023.JPG 47件 [詳細] fileIMG_1022 (1).JPG 56件 [詳細] fileIMG_1021.JPG 96件 [詳細] fileimage1.JPG 92件 [詳細]

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Last-modified: 2015-07-01 (水) 14:32:11