目次

課題

自分の名前の中から1字をロボットに書かせる。詳しくは課題1を参照。
私の場合『来』を選びました。

課題提出

zi.jpg

ロボット

タイヤ 足周り

足回りはRISの冊子を頼りに作りました。前のタイヤ二つにモーターを付け、後ろは自由に動きます。
しかし、モーターに直接タイヤを付けていたため、速度が出すぎて文字を書くための微調整ができませんでした。

そこで、自転車のギアをもとに考え、モーターに『歯数の少ないギア』タイヤ側に『歯数の大きいギア』を付けて速度を落としました。

1.jpg

アーム ペン周り

ペンは先輩のを頼りに挟み、上げ下ろしはタイヤで行いました。
また、トルクをかけ続けないと線が書けないことがわかりました。
そこで試行錯誤したところ輪ゴムによってトルクをかけると、輪ゴムが伸びて丁度よくトルクがかり、きれいな線が書けました。

2.jpg

最後にもう一つに工夫は、タイヤ以外の点でペンを支えたことです。

3.jpg

こうすることによって、ロボットが前後に動いてもペンがぶれなくなります。

プログラム

プログラムは、

  • まっすぐ走ること
  • 右に回ること
  • ペンの上げ下げ
    のみで動くようにしました。
    回転時にどちらのタイヤも同時に逆方向に動かすことによってペン先をずらさずに回転できます。
    #define down OnRev(OUT_B); Wait(110); Off(OUT_B);//ペンを下げる
    #define up OnFwd(OUT_B); Wait(100); Off(OUT_B);//ペンを上げる
    #define go_st(t) OnFwd(OUT_AC); Wait(t); Off(OUT_AC); Wait(200);//まっすぐ進む
    #define turn(t) OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(t); Off(OUT_AC); Wait(200);//右回りする。
    
    task main ()
    
     {
    down;//横上
    go_st(50);
    up;
    turn(53);
    go_st(25);
    turn(53);
    down;//横下
    go_st(50);
    up;
    turn(106);
    go_st(25);
    turn(159);
    go_st(35);
    turn(106);
    down;//縦
    go_st(100);
    up;
    turn(106);
    go_st(90);
    turn(53);
    go_st(25);
    turn(78);
    down;//斜め右上
    go_st(30);
    up;
    go_st(5);
    down;
    go_st(50);
    up;
    turn(106);
    go_st(85);
    turn(133);
    go_st(30);
    turn(133);
    down;//斜め左上
    go_st(30);
    up;
    go_st(5);
    down;
    go_st(50);
    up;
    }
    『来』という漢字は、直線でも表せるので大変助かりました。

反省点

ロボット

  • もっと小さくして安定させたかった。
  • さらにゆっくり動かすことができるはず。

プログラム

  • もっとロボットの特性を生かしたものにすると良かった。
  • せっかくモーターを2つ使い足がバラバラに動くのに、それをうまく使えなかった。

改善点

ロボット

  • タイヤ周りをギアボックスにすることで、さらにゆっくり動くのではないだろうか。
  • 本体を縦に取り付けることによって、コンパクトになる。

プログラム

  • 後ろに動かしたり、漢字のはねや払いにを作れたはず。
  • もっと少ない行数で書きたい。

参考


添付ファイル: file3.jpg 85件 [詳細] filezi.jpg 83件 [詳細] file2.jpg 94件 [詳細] file1.jpg 83件 [詳細]

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Last-modified: 2015-06-12 (金) 08:08:04 (1532d)