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自分の名前の中から１字をロボットに書かせる。詳しくは課題１を参照。
私の場合『来』を選びました。
足回りはRISの冊子を頼りに作りました。前のタイヤ二つにモーターを付け、後ろは自由に動きます。
しかし、モーターに直接タイヤを付けていたため、速度が出すぎて文字を書くための微調整ができませんでした。
そこで、自転車のギアをもとに考え、モーターに『歯数の少ないギア』タイヤ側に『歯数の大きいギア』を付けて速度を落としました。
ペンは先輩のを頼りに挟み、上げ下ろしはタイヤで行いました。
また、トルクをかけ続けないと線が書けないことがわかりました。
そこで試行錯誤したところ輪ゴムによってトルクをかけると、輪ゴムが伸びて丁度よくトルクがかり、きれいな線が書けました。
最後にもう一つに工夫は、タイヤ以外の点でペンを支えたことです。
こうすることによって、ロボットが前後に動いてもペンがぶれなくなります。
プログラムは、
#define down OnRev(OUT_B); Wait(110); Off(OUT_B);//ペンを下げる
#define up OnFwd(OUT_B); Wait(100); Off(OUT_B);//ペンを上げる
#define go_st(t) OnFwd(OUT_AC); Wait(t); Off(OUT_AC); Wait(200);//まっすぐ進む
#define turn(t) OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(t); Off(OUT_AC); Wait(200);//右回りする。
task main ()
{
down;//横上
go_st(50);
up;
turn(53);
go_st(25);
turn(53);
down;//横下
go_st(50);
up;
turn(106);
go_st(25);
turn(159);
go_st(35);
turn(106);
down;//縦
go_st(100);
up;
turn(106);
go_st(90);
turn(53);
go_st(25);
turn(78);
down;//斜め右上
go_st(30);
up;
go_st(5);
down;
go_st(50);
up;
turn(106);
go_st(85);
turn(133);
go_st(30);
turn(133);
down;//斜め左上
go_st(30);
up;
go_st(5);
down;
go_st(50);
up;
}
『来』という漢字は、直線でも表せるので大変助かりました。
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zi.jpg
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