ロボットについて

ロボットの基本構造

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 ロボットの基本構造はRISの説明書にあったものを参照。三輪にして曲がりやすくした。A、Cはタイヤ、Bはペンの上げ下げの部分につなげた。書き方は、車が動いて書く方式を用いた。ギアによってスピードを調節している。

ペン可動部にについて

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 ペンはタイヤではさんであり、それで上げ下げしている。工夫点は輪ゴムを使うパーツを用いて、ギアが急速に動かないようにしている(うまく空回り?をしていて丁度いい具合でペンを下せる)。

プログラムについて

 「桜」を書くプログラム

#define Go(t) OnFwd(OUT_AC); Wait(t); Off(OUT_AC); Wait(100);
#define TurnR(t) OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(t); Off(OUT_AC); Wait(100); //右に曲がる
#define TurnL(t) OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(t); Off(OUT_AC); Wait(100); //左に曲がる 
#define Back(t) OnRev(OUT_AC); Wait(t); Off(OUT_AC); Wait(100);
#define Down OnRev(OUT_B); Wait(100); Off(OUT_B); Wait(50);  //ペンを下げる
#define Up OnFwd(OUT_B); Wait(100); Off(OUT_B); Wait(50);  //ペンを上げる
#define Time01 25  //move time1の略
#define Time02 40  //move time2の略
#define Time03 65  //move time3の略
task main()
{
   Go(Time01);  //1画目と2画目までの移動
   Up;
   TurnR(Time01);
   Back(20);
   TurnR(Time01);
   Down;
   Go(Time03);  //2画目と3画目までの移動
   Up;
   Back(Time02);
   TurnR(10);
   Back(10);
   Down;
   Go(Time02);  //3画目と4画目までの移動
   Up;
   Back(Time02);
   TurnL(20);
   Down;
   Go(Time01);   //4画目と9画目までの移動
   Up;
   Go(30);
   TurnL(80);
   Down;
   Go(Time02);  //9画目と7画目までの移動
   Up;
   TurnL(Time01);
   Go(10);
   TurnR(Time01);
   Down;
   Go(20);  //7画目と6画目までの移動
   Up;
   TurnR(30);
   Back(30);
   TurnR(20);
   Down;
   Go(15);   //6画目と5画目までの移動
   Up;
   Back(15);
   TurnL(20);  
   Back(10);
   TurnR(20);
   Down;
   Go(15);   //5画目と8画目までの移動
   Up;
   Go(5);
   TurnR(50);
   Down;
   Go(Time01);  //8画目と10画目までの移動
   TurnL(50);
   Go(Time02);
   Up;
   TurnL(50);
   Go(Time01);
   TurnR(Time02);
   Down;
   Back(Time03);  //10画目
 }

 説明

 move timeは桜の画の長さに合わせて設定。  1は短め、2はそこそこ、3は長い。

書いたもの

sakura.jpg

 反省

 よかった点

  ・画の長さを設定したことで、少しの訂正で丁度いい大きさで書くことができた。

  ・ギアをうまく使って速さを調節できたので、コントロールしやすかった。

 悪かった点

  ・次の画を書くときの移動が複雑になってしまったので訂正が大変だった。

  ・書きながら曲がるとき、方向転換時に少し位置がずれて、きれいに曲げて書けなかった。

 難しかった点

 ・4画目から9画目に移るときに角度が少しでも違うと漢字の右側の部分が傾いて汚く見えるので調節が大変だった。

 その他

 製作

 時間

 ロボ製作時間:約4時間  プログラミング製作時間:約3時間

 費用

 ペン:所持していたものを使用(0円)  紙:配布されたものを使用(0円)  電池:変えなかったので0円  その他:特になし

参考資料

 ROBOTICS INVENTION SYSTEM2.0 (RISについてる説明書)


添付ファイル: fileDSC_0087.jpg 189件 [詳細] fileDSC_0086.jpg 171件 [詳細] fileDSC_0085.jpg 195件 [詳細] fileDSC_0084.jpg 184件 [詳細] filesakura.jpg 222件 [詳細]

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Last-modified: 2015-06-11 (木) 23:36:47 (1536d)