![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
名前の中の一文字「青」をA4用紙の中に書く、 ただし7画以上の文字を選ぶ。
アームを一つ使って文字を書く。車体を自在に動けるようにすることで、いろんな文字に対応できようにした。また、ペンの取り付けを簡単にするために、固定の方法を輪ゴムを使用せず、物に挟んで固定する方法をとった。
//////////////////サブルーチン///////////////////
//前進させる
sub Foward(int Fdist){
RotateMotor(OUT_BC,70,Fdist);
}
//後退させる
sub Back(int Bdist){
RotateMotor(OUT_BC,-70,Bdist);
}
//超信地旋回
void Turn(){
RotateMotorEx(OUT_BC,70,356,100,true,true);
}
//改行させる（縦）
void NextLine(){
RotateMotorEx(OUT_BC,70,356,-100,true,true);
RotateMotor(OUT_BC,70,60);
RotateMotorEx(OUT_BC,70,356,100,true,true);
}
//改行させる（横）
void NextLine2(){
RotateMotorEx(OUT_BC,70,356,100,true,true);
RotateMotor(OUT_BC,70,60);
RotateMotorEx(OUT_BC,70,356,-100,true,true);
}
//線を引く
sub WriteLine(int Wdist){
RotateMotor(OUT_A,20,154);
RotateMotor(OUT_BC,-70,Wdist);
RotateMotor(OUT_A,-50,150);
}
///////////////// メイン ////////////////////
task main() {
//水平方向の一番上の段から書いていく
WriteLine(500);
NextLine();
Foward(400);
WriteLine(300);
NextLine();
Foward(500);
WriteLine(1000);
NextLine();
Foward(550);
WriteLine(400);
NextLine();
Foward(400);
WriteLine(400);
//垂直方向の一番左から書く
Foward(1350);
PlayTone(1320,30);
Turn();
Foward(152);
WriteLine(400);
NextLine2();
Foward(764);
WriteLine(205);
NextLine2();
Back(53);
WriteLine(400);
}
はじめはアームをもっと複雑にして、モーターを２つ使おうとしていたが、うまくいかなかった。無駄にごてごてするよりも、シンプルな方が動作が軽くて精度もあがり良いと思った。
IMG_3165.JPG