ロボットの構造

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上下にはモーターで直接まわるようにした。 平面上は下部のタイヤと、カム機構を用いたモーターで動くようにした。

花の書き方

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写真の書き順に動かした。 一画目

	RotateMotor(OUT_B,30,-45); 
	Off(OUT_B);		//おろす
	RotateMotor(OUT_A,40,120);
	Float(OUT_A);      //かく
	RotateMotor(OUT_B,40,25);
	Off(OUT_B);             //あげる

二画目

	RotateMotor(OUT_C,30,15);
	Off(OUT_C);		//移動
	RotateMotor(OUT_A,30,-30);
	Float(OUT_A);	//長さいいかんじ
	RotateMotor(OUT_B,25,-25);
	Off(OUT_B);		//おろす
	RotateMotor(OUT_C,30,-35);
	Off(OUT_C);		//かく
	RotateMotor(OUT_B,30,20);
	Off(OUT_B);		//あげる

三画目

	RotateMotor(OUT_A,30,40);
	Float(OUT_A);	//長さいいかんじ
	RotateMotor(OUT_B,30,-20);
	Off(OUT_B);		//おろす
	RotateMotor(OUT_C,30,45);
	Off(OUT_C);		//かく
	RotateMotor(OUT_B,30,15);
	Off(OUT_B);		//あげる

四画目

	RotateMotor(OUT_A,30,-10);
	Off(OUT_A);		//長さ調節
	RotateMotor(OUT_B,30,-10);
	Float(OUT_B);	//さげる
	RotateMotor(OUT_C,30,80);
	Off(OUT_C);		//したむき書く
	RotateMotor(OUT_A,40,30);
	Float(OUT_A);	//よこむき書く
	RotateMotor(OUT_B,30,15);
	Off(OUT_B);		//あげる

五画目

	RotateMotor(OUT_C,30,-40);
	Off(OUT_C);		//タイヤ上へ
	RotateMotor(OUT_B,15,-10);
	Off(OUT_B);		//おろす
	RotateMotor(OUT_A,15,-60);
	Off(OUT_A);		//かく
	RotateMotor(OUT_B,30,15);
	Off(OUT_B);		//あげる

六画目

	RotateMotor(OUT_A,30,-10);
	Off(OUT_A);		//長さ
	RotateMotor(OUT_B,30,-15);
	Off(OUT_B);		//おろす
	RotateMotor(OUT_A,30,-30);
	RotateMotor(OUT_C,30,10);
	Float(OUT_AC);  	//はらう
	RotateMotor(OUT_B,30,15);
	Off(OUT_B);             //あげる

七画目

	RotateMotor(OUT_A,30,15);
	Off(OUT_A);		//ながさ
	RotateMotor(OUT_B,30,-15);
	Off(OUT_B);		//さげる
	RotateMotor(OUT_C,30,50);
	Off(OUT_C);		//かく

苦労した点

上のふたつのモーターが、片方のモーターを動かすともう片方も勝手についていってしまったため、片方を止めながら片方を動かすという動作に苦労した。 これはOffとFloatの使い分けで解決した。 同じプログラムなのに同じように動作することがほとんどなかったため、調節が大変だった。 今の段階ではまったく定義などを使うことができなかったので、これからまたかんがえてみたいと思う。


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Last-modified: 2015-06-11 (木) 22:53:42