縦軸・横軸・筆の上下の3方向をそれぞれ1つずつのモーターで制御する方式。 RISの特性上、モーターのトルクや回転速度を調節できないため、ギアを噛ませ、細かい単位での調整を効かせるよようにした
縦軸は本体すべてを動かし、タイヤによって移動させた。
横軸は、本体にレールのようなものを設け、そこに横軸用のモーター(C)・回転数を抑えるためのギア・ペンを上下させるユニットを載せ、横移動を可能にさせた。
ペンの縦移動に関しては、ペンの角度は変えたくなかったため、パラレルリンク機構を採用し、常に地面に対し垂直を取れるようにしたほか、ギアによって微調節を可能にさせた。
以下の動きを、ゴキのソフトウェアによって制御した。
#define Pen_in OnFwd(OUT_B);Wait(20);Float(OUT_B) #define Pen_off OnRev(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B) #define GO(t) Pen_in;OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);Pen_off #define LEFT(t) Pen_in;OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A);Pen_off #define go(t) OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A) #define buck(t) OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A) #define right(t) OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C) #define left(t) OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C)
task main() { OnFwd(OUT_C);Wait(70);Off(OUT_C);//初期動作 GO(10); right(15); LEFT(30); right(12); GO(13); buck(13); left(6); GO(13); right(15); LEFT(65); Off(OUT_ABC); }