毛筆ロボット(ハードウェア)

基本的構造

 縦軸・横軸・筆の上下の3方向をそれぞれ1つずつのモーターで制御する方式。 RISの特性上、モーターのトルクや回転速度を調節できないため、ギアを噛ませ、細かい単位での調整を効かせるよようにした

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縦軸は本体すべてを動かし、タイヤによって移動させた。

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横軸は、本体にレールのようなものを設け、そこに横軸用のモーター(C)・回転数を抑えるためのギア・ペンを上下させるユニットを載せ、横移動を可能にさせた。

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ペンの縦移動に関しては、ペンの角度は変えたくなかったため、パラレルリンク機構を採用し、常に地面に対し垂直を取れるようにしたほか、ギアによって微調節を可能にさせた。

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以下の動きを、ゴキのソフトウェアによって制御した。

ソフトウェア

#define Pen_in OnFwd(OUT_B);Wait(20);Float(OUT_B)
#define Pen_off OnRev(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B)
#define GO(t) Pen_in;OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A);Pen_off
#define LEFT(t) Pen_in;OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A);Pen_off
#define go(t) OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A)
#define buck(t) OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A)
#define right(t) OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C)
#define left(t)  OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C)  
task main()
{
 
OnFwd(OUT_C);Wait(70);Off(OUT_C);//初期動作
 GO(10);
 right(15);
 LEFT(30);
 right(12);
 GO(13);
  buck(13);
 left(6);
 GO(13);
 right(15);
 LEFT(65);
 Off(OUT_ABC);
} 

 


添付ファイル: files_S__27410439.jpg 78件 [詳細] files_S__27410447.jpg 85件 [詳細] files_S__27410448.jpg 88件 [詳細] files_S__27410446.jpg 102件 [詳細] files_S__27410439 (1).jpg 40件 [詳細] files_S__27410438.jpg 97件 [詳細] fileS__27410438.jpg 45件 [詳細]

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Last-modified: 2015-06-11 (木) 23:43:10 (1534d)