はじめに

課題は書道ロボットの作成である。

詳しい内容は、各自の名前の中の一文字をA4用紙の中に書きなさい。

ただし7画以上の文字を選ぶこと。もし7画以上の文字がない場合には合計7画以上になるように複数の文字を書きなさい。

マクロや関数などを使い、main関数はなるべく単純になるようにプログラムを作ること。

今回は「棚」の文字を書いた。

ロボットの説明

IMG_2223.JPG

前後にのみ移動する本体に、左右に移動するアームをつけ、そのアームの上にペンを上下させるパーツがある構造である。

ロボットの動作

ロボットに求める動きは

・本体の前後進

・アームの伸び縮み

・ペンの上げ下げ

の3つが主となる。

ペンの動作

ペンの上げ下げは、写真のようにモーターを進めるとペンが下がり、戻すとペンが上がるようにした。

#define pen_down OnFwd(OUT_C);Wait(5);Off(OUT_C);//ペンを下げる
#define pen_up OnRev(OUT_C);Wait(7);Off(OUT_C);//ペンを上げる
IMG_2220.JPG

字を書く

書く順番

「棚」をかくために、

 嵬據廚鮟颪→◆峽遏廚鮟颪→「月」を書く

2回目の「月」は「repeat」を使った

プログラム

始めに時間を定義しますが、横棒はすべて0.2秒、縦棒はすべて0.8秒とした。

#define base_time 20
#define straight_time 80

・「十」を書く

task main()
{
pen_down;
OnRev(OUT_B);
Wait(base_time);
Off(OUT_B);
pen_up;
OnFwd(OUT_B);
Wait(10);
OnRev(OUT_A);
Wait(20);
Off(OUT_A);
pen_down;
OnFwd(OUT_A);
Wait(straight_time);
Off(OUT_A);
pen_up;
OnRev(OUT_A);
Wait(60);
Off(OUT_A);

・「八」を書く

pen_down;
OnFwd(OUT_AB);
Wait(10);
Off(OUT_AB);
pen_up;
OnRev(OUT_AB);
Wait(10);
Off(OUT_AB);
pen_down;
Onfwd(OUT_A);
OnREv(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_AB);
pen_up;
OnFwd(OUT_B);
OnRev(OUT_A);
Wait(10);
Off(OUT_AB);
Onfwd(OUT_A);
Wait(50);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_B);
Wait(bse_time);
Off(OUT_B);

「月」を書く

repeat(2){
pen_down;
OnRev(OUT_A);
Wait(straight_time);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_B);
Wait(base_time);
Off(OUT_B);
Onfwd(OUT_A);
Wait(straight_time);
Off(OUT_A);
pen_up;
OnRev(OUT_A);
Wait(40);
Off(OUT_A);
pen_down;
OnFwd(OUT_B);
Wait(base_time);
Off(OUT_B);
pen_up;
OnRev(OUT_A);
Wait(base_time);
Off(OUT_A);
pen_down;
OnRev(OUT_B);
Wait(base_time);
Off(OUT_B);
pen_up;
OnFwd(OUT_A);
Wait(60);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_B);
Wait(base_time);
Off(OUT_B);
}
}
IMG_2209.JPG

感想・考察

「棚」は直線が多く、2回目の「月」でrepeatをつかえたため、画数が多いわりに 以外と簡単だった。

また、ロボットをアーム式にしたことによって、直角に曲がるときや、 斜めの動きのプログラミングも簡単にすることができた。

ただ、アームによって重心が偏るため、本体の反対側に重りとなるタイヤを つけるという不格好な見た目になってしまった。

そして、ペンの紙への押さえつけが弱かったせいか、最後のほうで字が途切れ途切れ になってしまった。次回からはプログラミングや機能はもちろん、見た目にも こだわっていきたい。


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Last-modified: 2015-07-24 (金) 15:58:57 (1491d)