2015a/Member/Yuki_/Mission1

〜課題1の目次〜

課題1の内容

書道ロボットの製作。詳しくはhttp://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2015a%2FMission1を参照。

製作したロボットの概要

ロボットの概観

2015061122354600.jpg

ロボットについて

使用したモータ

  • ペンの上げ下げ(モータA)
  • 前後左右の動き(モータB,C)

以上、筆ペン側からA,B,Cの3つのモータを用いて、筆ペンで文字を書くロボットを製作した。

工夫した点

2015061122360900.jpg

筆ペンが下がりすぎてしまうのを防ぐため、動きを制限するパーツを取り付けた。

2015061122364100.jpg

モータAとモータBの連結は写真のようなギアを用いた。 これにより、モータCではForwardでロボットが左へ動くが、モータBはForwardで右へ動くことになる。

2015061122370100.jpg

この書道ロボットはモータB,Cを同時に動かすことで前後に動くので

当初1個だったキャスターを2個用いることで動きがスムーズになった。

問題点

今回製作したロボット本体(モータCの部分)はその場を動かないので、同じ線であってもプログラミングが変わってしまう。

例えば、横線を縦に並べて2本書くとき、

1本目を書き始める位置と2本目を書き始める位置ではモータの位置関係異なっているため、モータの速度と動かす時間が異なることになる。

電池の消耗により、動かすごとに一画一画の長さが変わってしまい、プログラミングの手直しがとても大変だった。

プログラムの説明

「奈」を書くプログラム

#define down_pen OnFwd(OUT_A,10);Wait(800);Off(OUT_A);Wait(500);
#define up_pen OnRev(OUT_A,10);Wait(800);Off(OUT_A);Wait(500);
#define bc_off Off(OUT_BC);Wait(1500);
#define b_off Off(OUT_B);Wait(1500);
#define c_off Off(OUT_C);Wait(1500);
task main ()
{
    OnRev(OUT_B,20); //奈ー2画目
    Wait(750);
    b_off;
    up_pen;
    OnFwd(OUT_B,20); //元に戻る
    Wait(500);
    b_off;
    OnFwd(OUT_C,20); //位置の調整
    Wait(250);
    c_off;
    down_pen;
    OnRev(OUT_C,20); //奈ー1画目 
    Wait(550);
    c_off;
    up_pen;
    OnRev(OUT_B,20); //位置の調整
    Wait(100);
    b_off;
    OnFwd(OUT_C,20); //位置の調整
    Wait(100);
    c_off;
    down_pen;
    OnRev(OUT_C,25); //奈ー3画目
    OnRev(OUT_B,25);
    Wait(450);
    bc_off;
    up_pen;
    OnFwd(OUT_B,15);
    OnFwd(OUT_C,20); //位置の調整
    Wait(400);
    bc_off;
    down_pen;
    OnRev(OUT_C,25); //奈ー4画目
    Wait(80);
    b_off;
    up_pen;
    OnRev(OUT_B,20); //位置の調整
    Wait(50);
    b_off;
    OnFwd(OUT_C,20);
    Wait(50);
    c_off;
    down_pen;
    OnRev(OUT_C,20); //奈ー5画目
    Wait(450);
    c_off;
    up_pen;
    OnFwd(OUT_C,15); //位置の調整
    OnRev(OUT_B,15);
    Wait(100);
    bc_off;
    down_pen;
    OnRev(OUT_B,20); //奈ー6画目
    OnRev(OUT_C,25);
    Wait(250);
    bc_off;
    up_pen;
    OnFwd(OUT_C,20); //位置の調整
    Wait(100);
    c_off;
    down_pen;
    OnFwd(OUT_B,20); //奈ー7画目
    OnFwd(OUT_C,20);
    Wait(300);
    bc_off;
    up_pen;
    OnRev(OUT_C,20); //位置の調整
    Wait(300);
    c_off;
    down_pen;
    OnRev(OUT_C,20); //奈ー8画目
   Wait(250);
    c_off;
}

書道ロボットによる作品

2015061123541700.jpg

ロボット,プログラムの製作時間

  • ロボットの製作時間・・・・約4時間
  • プログラムの製作時間・・・約15時間
  • ホームページの製作時間・・約3時間

反省

最終的に読める字が書けず、とても残念である。

その上、時間がかかりすぎてしまった。やはり車のようなロボットを製作し、ロボット自体を動かした方が時間がかかりすぎず、読める字をかけたかもしれない。しかし、今回試行錯誤しながらプログラミングを考えることができ、とても良い経験になったと思う。また、今回の課題でタイピングもだんだんと速くできるようになった。次回の課題は今回の反省点を活かせるよう取り組みたい。


添付ファイル: file2015061123541700.jpg 122件 [詳細] file2015061122370100.jpg 103件 [詳細] file2015061122364100.jpg 102件 [詳細] file2015061122360900.jpg 106件 [詳細] file2015061122354600.jpg 108件 [詳細]

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Last-modified: 2015-06-18 (木) 15:03:12