2015a/Member/Yuki_/Mission1

～課題１の目次～

課題１の内容
製作したロボットの概要
- ロボットの概観
- ロボットについて
プログラムの説明
- 「奈」を書くプログラム
書道ロボットによる作品
ロボット,プログラムの製作時間
反省

課題１の内容†

書道ロボットの製作。詳しくはhttp://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2015a%2FMission1を参照。

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製作したロボットの概要†

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ロボットの概観†

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ロボットについて†

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使用したモータ†

ペンの上げ下げ(モータA)
前後左右の動き(モータB,C)

以上、筆ペン側からA,B,Cの３つのモータを用いて、筆ペンで文字を書くロボットを製作した。

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工夫した点†

筆ペンが下がりすぎてしまうのを防ぐため、動きを制限するパーツを取り付けた。

モータAとモータBの連結は写真のようなギアを用いた。これにより、モータCではForwardでロボットが左へ動くが、モータBはForwardで右へ動くことになる。

この書道ロボットはモータB,Cを同時に動かすことで前後に動くので

当初１個だったキャスターを２個用いることで動きがスムーズになった。

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問題点†

今回製作したロボット本体(モータCの部分)はその場を動かないので、同じ線であってもプログラミングが変わってしまう。

例えば、横線を縦に並べて２本書くとき、

１本目を書き始める位置と２本目を書き始める位置ではモータの位置関係異なっているため、モータの速度と動かす時間が異なることになる。

電池の消耗により、動かすごとに一画一画の長さが変わってしまい、プログラミングの手直しがとても大変だった。

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プログラムの説明†

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「奈」を書くプログラム†

#define down_pen OnFwd(OUT_A,10);Wait(800);Off(OUT_A);Wait(500);
#define up_pen OnRev(OUT_A,10);Wait(800);Off(OUT_A);Wait(500);
#define bc_off Off(OUT_BC);Wait(1500);
#define b_off Off(OUT_B);Wait(1500);
#define c_off Off(OUT_C);Wait(1500);
task main ()
{
    OnRev(OUT_B,20); //奈ー2画目
    Wait(750);
    b_off;
    up_pen;
    OnFwd(OUT_B,20); //元に戻る
    Wait(500);
    b_off;
    OnFwd(OUT_C,20); //位置の調整
    Wait(250);
    c_off;
    down_pen;
    OnRev(OUT_C,20); //奈ー1画目　
    Wait(550);
    c_off;
    up_pen;
    OnRev(OUT_B,20); //位置の調整
    Wait(100);
    b_off;
    OnFwd(OUT_C,20); //位置の調整
    Wait(100);
    c_off;
    down_pen;
    OnRev(OUT_C,25); //奈ー3画目
    OnRev(OUT_B,25);
    Wait(450);
    bc_off;
    up_pen;
    OnFwd(OUT_B,15);
    OnFwd(OUT_C,20); //位置の調整
    Wait(400);
    bc_off;
    down_pen;
    OnRev(OUT_C,25); //奈ー4画目
    Wait(80);
    b_off;
    up_pen;
    OnRev(OUT_B,20); //位置の調整
    Wait(50);
    b_off;
    OnFwd(OUT_C,20);
    Wait(50);
    c_off;
    down_pen;
    OnRev(OUT_C,20); //奈ー5画目
    Wait(450);
    c_off;
    up_pen;
    OnFwd(OUT_C,15); //位置の調整
    OnRev(OUT_B,15);
    Wait(100);
    bc_off;
    down_pen;
    OnRev(OUT_B,20); //奈ー6画目
    OnRev(OUT_C,25);
    Wait(250);
    bc_off;
    up_pen;
    OnFwd(OUT_C,20); //位置の調整
    Wait(100);
    c_off;
    down_pen;
    OnFwd(OUT_B,20); //奈ー7画目
    OnFwd(OUT_C,20);
    Wait(300);
    bc_off;
    up_pen;
    OnRev(OUT_C,20); //位置の調整
    Wait(300);
    c_off;
    down_pen;
    OnRev(OUT_C,20); //奈ー8画目
　  Wait(250);
    c_off;
}

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書道ロボットによる作品†

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ロボット,プログラムの製作時間†

ロボットの製作時間・・・・約４時間
プログラムの製作時間・・・約15時間
ホームページの製作時間・・約３時間

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反省†

最終的に読める字が書けず、とても残念である。

その上、時間がかかりすぎてしまった。やはり車のようなロボットを製作し、ロボット自体を動かした方が時間がかかりすぎず、読める字をかけたかもしれない。しかし、今回試行錯誤しながらプログラミングを考えることができ、とても良い経験になったと思う。また、今回の課題でタイピングもだんだんと速くできるようになった。次回の課題は今回の反省点を活かせるよう取り組みたい。