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(書道ロボット）目次
私たちが作ったロボットはＡ端子でアームの上げ下げ、Ｂ端子でアームの土台を左右に動かし、Ⅽ端子でロボット本体を動かす。輪ゴムで筆ペンを取り付けている。
アームはモーターとの間に歯車を一つも挟まずに接続されている。上げ下げするスピードが速いので制御するのが難しい。しかし、軽量化している。
アームの土台はモーターによって左右に動くようにするため、写真の部品を使い回転運動から左右運動へと変換した。
「高」を書きました。正式な書き順の通りに書きました。
#define STOP Wait(100);
#define SAGE OnFwd(OUT_A);Wait(010);Off(OUT_A);STOP; //筆をおろす
#define AGE OnRev(OUT_A);Wait(011);Off(OUT_A);STOP; //筆を上げる
#define HIDARI(t) OnFwd(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);STOP; //左に進む
#define MIGI(t) OnRev(OUT_B)；Wait(t);Off(OUT_B);STOP; //右に進む
#define MAE(t) OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C);STOP; //前進する
#define USIRO(t) OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C);STOP; //後退する
task main()
{
SAGE;
HIDARI(006); //1画目
AGE;
MAE(012);
SAGE;
USIRO(024); //2画目
AGE;
HIDARI(006);
MAE(016);
SAGE;
HIDARI(006); //3画目
AGE;
MIGI(006);
SAGE;
USIRO(006); //4画目
HIDARI(006);
AGE;
MAE(006);
SAGE;
USIRO(006); //5画目
AGE;
HIDARI(004);
MAE(010);
SAGE;
HIDARI(023); //6画目
AGE;
MIGI(022);
SAGE;
USIRO(028); //7画目
HIDARI(023);
AGE;
MIGI(017);
MAE(018);
SAGE;
HIDARI(006); //8画目
AGE;
MIGI(006);
SAGE;
USIRO(006); //9画目
HIDARI(006);
AGE;
MAE(006);
SAGE;
USIRO(006); //10画目
AGE;
}
ロボットの前身後進で動くスピードがちがく苦労しました。今回はロボット作成を他の人に任せてしまいました。プログラミングに集中してしまいました。なので、ロボット作成から頑張りたいです。
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