(書道ロボット)目次

ロボットの概形

_25740.jpg

私たちが作ったロボットはA端子でアームの上げ下げ、B端子でアームの土台を左右に動かし、Ⅽ端子でロボット本体を動かす。輪ゴムで筆ペンを取り付けている。

アームの仕組み

_25747.jpg

アームはモーターとの間に歯車を一つも挟まずに接続されている。上げ下げするスピードが速いので制御するのが難しい。しかし、軽量化している。

_25744.jpg

アームの土台はモーターによって左右に動くようにするため、写真の部品を使い回転運動から左右運動へと変換した。

プログラミング

「高」を書きました。正式な書き順の通りに書きました。

#define STOP Wait(100);
#define SAGE OnFwd(OUT_A);Wait(010);Off(OUT_A);STOP; //筆をおろす
#define AGE OnRev(OUT_A);Wait(011);Off(OUT_A);STOP; //筆を上げる
#define HIDARI(t) OnFwd(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);STOP; //左に進む
#define MIGI(t) OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);STOP; //右に進む
#define MAE(t) OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C);STOP; //前進する
#define USIRO(t) OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C);STOP; //後退する
task main()
{
 SAGE;
 HIDARI(006); //1画目
 AGE;
 MAE(012);
 SAGE;
 USIRO(024); //2画目
 AGE;
 HIDARI(006);
 MAE(016);
 SAGE;
 HIDARI(006); //3画目
 AGE;
 MIGI(006);
 SAGE;
 USIRO(006); //4画目
 HIDARI(006);
 AGE;
 MAE(006);
 SAGE;
 USIRO(006); //5画目
 AGE;
 HIDARI(004);
 MAE(010);
 SAGE;
 HIDARI(023); //6画目
 AGE;
 MIGI(022);
 SAGE;
 USIRO(028); //7画目
 HIDARI(023);
 AGE;
 MIGI(017);
 MAE(018);
 SAGE;
 HIDARI(006); //8画目
 AGE;
 MIGI(006);
 SAGE;
 USIRO(006); //9画目
 HIDARI(006);
 AGE;
 MAE(006);
 SAGE;
 USIRO(006); //10画目
 AGE;
}

反省

ロボットの前身後進で動くスピードがちがく苦労しました。今回はロボット作成を他の人に任せてしまいました。プログラミングに集中してしまいました。なので、ロボット作成から頑張りたいです。


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Last-modified: 2015-07-21 (火) 12:47:00