2015a/Member

ロボット本体の説明

全体図

honntai1.png

アーム

アームはモーターとギアで左右で動く。上部はタイヤでずれないように固定しさらに前後を左右に動くブロックに合わせて固定できるように固定した

arm1.png

筆ペンをゴムで巻き、それに沿うようにしてブロックを組み合わせ、左右に動く部分のブロックと 組み合わせ取れないように固定した。

pen3.png

問題点

アームは上下には動かないのでどうしても一筆書きになりやすくまた筆ペンが引っ掛かり上手く動かすことが出来なかった所が多々あった。

部品

モーター タイヤ

本体

  基本の物を使用して、重心を考えて反対にしさらに後部に重しとしてタイヤを付けた。

back2.png

プログラムの説明

ではこれからプログラムの説明に入る。

描いた字「村」

ロボットのアームの都合上一筆書きにせねばならず苦労した。

mura1.png

上の図は、一筆書きの予想図と、書き順である。

プログラムの解説

定義

まずロボットの動きに対して定義した物を書いた。

前進

void straight(int a)
{
 OnFwd(OUT_AC); Wait(a);
 Off(OUT_AC); Wait(150); }

後退

void back(int b)
{
  OnRev(OUT_AC); Wait(b);
  Off(OUT_AC); Wait(150); }

アーム右に移動

void arm_right(int c)
{
 OnFwd(OUT_B); Wait(c);
 Off(OUT_B); Wait(150); }

アーム左に移動

void arm_left(int d)
{
 OnRev(OUT_B); Wait(d);
 Off(OUT_B); Wait(150); }

右斜め前進

void naname_r_f(int e)
{
 OnFwd(OUT_AC); Wait(e);
 Off(OUT_ABC)+ Wait(150); }

右斜め後退

void namae_r_r(int f)
{
 OnRev(OUT_ABC); Wait(f);
 Off(OUT_ABC); Wait(150); }

左斜め前進と後退

void naname_l(int_g);
{
 OnFwd(OUT_AC); OnRev(OUT_B); Wait(g);
 Off(OUT_ABC); Wait(150); 
 OmRev(OUT_AC); OnFwd(OUT_B); Wait(g);
 Off(OUT_ABC); Wait(150); }

全体のプログラム

task main()
{

go_straight(90);

go_back(70);

arm_right(25);

arm_left(50);
arm_right(25);

naname_r_f(20);
naname_r_r(20);

naname_l(27);

arm_right(40);

arm_left(8);
go_back(20);

go_straight(90);
naname_r_r(20);

go_back(30); }

完成図

mura2.png

最後のが上手くいかず時間により断念せざるを得なかった。

反省点

やはり一筆書きには無理があった。ペン先を紙から離す機構を何とか付けるべきであった。 アームがペンと紙との摩擦に負けてしまったがために外れたこともあったので、やはりアーム部分 の作りこみが甘かった。


添付ファイル: filemura2.png 167件 [詳細] filemura1.png 152件 [詳細] fileback2.png 148件 [詳細] filehonntai1.png 142件 [詳細] filepen3.png 151件 [詳細] filearm1.png 128件 [詳細] fileDSC_0049.JPG 64件 [詳細]

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Last-modified: 2015-06-11 (木) 18:56:24