![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
課題2を参照． 光センサーの位置を変えただけである．
・モーターの横に光センサーを配置．
・打ち出すためのガイドを設置．
回転させて光センサーの値が最大のところからタイマーをスタートさせる．
一回転し終わったとこまでの時間ぶん反対に回転させる．
光の方を向いたらボールを発射させる．
#define turnT_1 400 //回転する時間
#define turn_search OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(1);//探す方向の回転
#define turn_back OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(FastTimer(1));Off(OUT_AC);//逆回転
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);//回転する時間
ClearTimer(1);//探してから終わるまでの時間
int count=0;
while(FastTimer(0)<=turnT_1){
if(SENSOR_2>count){//もしセンサーの値が今までの値より高ければ
count=SENSOR_2;//countにセンサーの値を代入
ClearTimer(1);//タイマーをリセット
}
turn_search;//4秒間回る
}
turn_back;//タイマー(1)の分逆回転
Off(OUT_AC);
Wait(100);
OnFwd(OUT_B);//ボールを発射
Wait(5);
Off(OUT_B);
}
なかなかうまくいったと思う．
もっと上手なアームにしたい．
１.jpg