2015a/Member/seiji/Mission3

/*
     空き缶を探して、空き缶の手前まで進むプログラム
*/

#define SPEED 50
#define SPEED_SLOW 30

const float diameter = 5.45;  // タイヤの直径(cm)
const float track = 10.35;    // タイヤのトレッド幅(cm)
const float pi = 3.1415;      // 円周率 

void fwdDist(float d) // 距離 d cm 前進
{
    long angle;
    angle = d/(diameter*pi)*360.0;      // 角度を計算する
    RotateMotorEx(OUT_BC, SPEED_SLOW, angle, 0, true, true);
}

void turnAng(long ang) // 角度 ang 度の時計回りの旋回
{
    long angle;
    angle = track/diameter * ang;
    RotateMotorEx(OUT_BC, SPEED_SLOW, angle, 100, true, true);
}

int searchDirection(long ang)  // 現在の方向を中心にang度の範囲で探し
                               // 障害物までの距離を返す
{
    long angle,tacho_min=0, tacho_corr ;
    int d_min;

    d_min=300;           // 仮の最小値

    angle = (track/diameter)*ang;  // 旋回角度からタイヤの回転を計算
    turnAng(ang/2);                // 指定された角度の半分を旋回
    ResetTachoCount(OUT_BC);       // 角度計測をリセット

    OnFwdSync(OUT_BC,SPEED_SLOW,-100);   // 反時計回りに旋回
    while(MotorTachoCount(OUT_B)<=angle){
        if (SensorUS(S1)<d_min){
            d_min=SensorUS(S1);        // 仮の最小値を更新
            tacho_min=MotorTachoCount(OUT_B);
        }
    }
    OnFwdSyncEx(OUT_BC,SPEED_SLOW,100,RESET_NONE);
    until(MotorTachoCount(OUT_B)<=tacho_min||SensorUS(S1)<=d_min);

    Wait(14);  // 微調整
    Off(OUT_BC);Wait(500);
    return d_min;
}

task main()
{
    SetSensorLowspeed(S1);

    // 缶の方向を探した後、近づいて10cm手前で停止

    int d = searchDirection(120);
    if (d > 10) {
        fwdDist(d-10.0);
    }
}
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