2015a/Member/stakuma/Mission1

課題1(書道ロボット)目次

課題(書く字)†

・自分の名前の漢字で、画数が7画以上の漢字を書ける書道ロボットの作製。

・自分の名前を漢字で表すと「佐藤拓馬」なので、課題の条件を満たす「拓」を選択した。

製作する上で工夫した点†

ロボットでの書き方†

・ロボットでの書き方を決めるときに2つの方法を考えた。本体に筆ペンを付けて本体を動かして紙に書く方法と、筆ペンだけを動かして書く方法の2つ。だが、後者は自分たちの班で作成するのは難易度が高いと話して前者を採用した。

ロボットの移動速度†

・一番初期に作ったプログラムでは、ロボットの移動スピードを80にしていたが自分の班の書道ロボットは本体が動いて字を書くシステムになっている。なので、字を書こうとするには動きが速すぎてうまく書けない上に、修正を加えにくくなってしまっていた。

・何度か速度を試して、適正速度は35だと感じたので書道ロボットの移動スピードは35とした。

アーム(筆の上下)の速さ†

・作成したロボットのアームは垂直に筆ペンを降ろすのではなくギアの動きに沿って動く、つまり右回転と左回転で書く、書かないをコントロールした。

・筆ペンを動かすスピードと時間は色々試行して、スピードは42で時間は0.1秒にした。

ロボットの説明†

アーム†

・本体の横にアームを付けた。

・アームは床と並行にした。

・アーム自体にギアがついていて、その動きと筆ペンの動きが連動する。

本体†

・ロボット本体は初めに作る基本形と同じにした。

・タイヤは２つで、その後ろに自由に動けるタイヤを設置した。

・モーターを横に２つ繋げて、その上にプログラムの入った本体を斜めに置いた。

プログラム†

「拓」を書くプログラム†

・go_forward→前進

・go_back→後進

・kaku→書く（筆ペンを下げる）

・kakanai→書かない（筆ペンを上げる）

・tokei→その場で時計回り

・hantkei→その場で反時計回り

#define go_forward(t) OnFwd(OUT_AC,35);Wait(t);
#define go_back(x) OnRev(OUT_AC,35);Wait(x);
#define kaku OnFwd(OUT_B,42);Wait(100);Off(OUT_B);
#define kakanai OnRev(OUT_B,42);Wait(100);Off(OUT_B);
#define hantokei(a) OnFwd(OUT_A,35);OnRev(OUT_C,35);Wait(a);
#define tokei(b) OnRev(OUT_A,35);OnFwd(OUT_C,35);Wait(b);
task main()
{
   　kaku;
   　go_forward(1200);
   　kakanai;　　　　　　　　//一画目終了
   　Off(OUT_ABC);
   　hantokei(1250);
   　Off(OUT_ABC);
   　go_forward(800);
   　Off(OUT_ABC);
   　hantokei(1190);
   　Off(OUT_ABC);
   　go_back(1150);
  　 Off(OUT_ABC);
   　kaku;
  　 go_forward(2500);
   　kakanai;　　　　　　　　//二画目終了
   　Off(OUT_ABC);
   　tokei(1100);
   　go_forward(1180);
   　Off(OUT_ABC);
   　tokei(640);
   　Off(OUT_ABC);
   　go_back(1000);
   　kaku;
   　go_forward(1550);
   　kakanai;　　　　　　　　//三画目終了
   　Off(OUT_ABC);
   　kaku;
   　go_forward(1350);
   　kakanai;　　　　　　　　//「石」の斜線終了
   　Off(OUT_ABC);
   　tokei(400);
   　kaku;
   　go_back(900);
   　Off(OUT_ABC);
   　go_forward(1550);
   　kakanai;　　　　　　　　//「石」の上の横棒終了
   　tokei(840);
   　go_forward(1750);
   　Off(OUT_ABC);
   　kaku;
   　tokei(4300);　　　　　　　　//「石」の「口」の部分
   　Off(OUT_ABC);　　　　　　　　//「拓」終了。
}

書道ロボットによる作品†

一回目の写真†

・一番初めに試したときの写真で、どう書けるのか予測できなかったのでA4紙を6枚使って書いた。

複数回、改良後の写真†

作成した上での残った課題†

・あまり班員の人たちと空きコマが合わず、会える時間が少なかった。

・筆ペンを回転によって動かしていたが、垂直に動かせるシステムを作ればプログラムも作りやすかった。

・「拓」の「石」の部分の「口」を直角にせず円で表したので、もう少し時間をかけて直角にするプログラムを作ればよかった。

製作時間とかかった費用†

・時間・・・合計で約5時間

・費用・・・筆ペン420円、電池約300円、A4紙(約30枚)約15円

感想と反省†

・正直なところ、自分が書くと決めた「拓」は画数も多くないのですぐに完成させられると思った。だが、一番初めに作ったプログラムを実際に動かしてみると全く形になっていなかったので修正に膨大な時間を要した。A4紙も小さいと感じた。

・反省としては、もっと時間を作って班員の人たちと集まればよかった。

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