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車体の中心にペンを入れることでロボの軌跡と書きたい文字がリンクするようにした。
使った車体のベースは基本プログラムで使用したものと同じもので、中心にペンを入れたいから本体は縦にしてバランスが取れるように積んだ。
端子Bでペンの上げ下げ、端子A,Cでタイヤを動かし前進、後退はもちろん回転もペン先を中心に小回りが利くようにした。
ペンの上げ下げは端子Bにつないだタイヤとどこにもつながってないただ回るだけの２つのタイヤではさみ端子Bのモーターを0,1秒回せばペンが上がり逆回転すればペンを下すようにした。原理は野球なんかのピッチングマシンのそれをイメージしてくれれば大体あっている。
ペンは今回、サインペンを使用したが、市販のものであれば基本的にはどれにも対応している
#define TURN_TIME 78//90°回転する時間を定義する
#define TURN_HALF 39//45°回転する時間を定義する
#define rise OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);//ペンを上げる動作を「rise」と定義する
#define down OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);//ペンを下す動作を「down」と定義する
task main()
{
repeat(2){//「林」を書きたいので「木」を２回繰り返すようにする
OnFwd(OUT_AC);Wait(100);rise;//１画目
OnRev(OUT_AC);Wait(50); OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(TURN_TIME);
down;OnFwd(OUT_AC);Wait(200);rise;//２画目
OnRev(OUT_AC);Wait(180);OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(TURN_HALF);
down;OnFwd(OUT_AC)；Wait(75);rise;//３画目
OnRev(OUT_AC);Wait(75);OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(TURN_TIME);
down;OnFwd(OUT_AC);Wait(75);rise;//４画目
OnRev(OUT_AC);Wait(75);OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(TURN_HALF);OnFwd(OUT_AC);Wait(60);//５画目へ
}
Off(OUT_AC);
}
今回のプログラムで目標である字を書くということは達成できた。しかし、このロボだと細かな作業には限界があり、文字の大きさはA4ぎりぎりになってしまった。アームを作ってそれを動かすほうが今回の課題としては最適だったと思う。プログラムとしてはdefineをもっと使っていけばこんな長いものにはならずにスマートにできたはずだ。これらの反省点は次回以降に生かしていきたい
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