選んだ漢字

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(写真はロボットが実際に書いた文字)

大変だった点

工夫した点

ロボットの説明

_25749.jpg

(ロボット外観)

_25745.jpg

(ロボット本体を前後に動かすためのモーターとその周辺の構造)

_25744.jpg

(筆を左右に動かすためのモーターとその周辺の構造)

_25742.jpg

(筆を上下に動かすためのモーターとその周辺の構造)

今回作ったロボットは、前後、左右、筆の上下の動きをするモーターを1つずつ取り付けた。また、前後と左右の動きをするモーターに違う回転数の歯車を取り付けることによって、工夫した点で述べたような、きれいな曲線を描けるようにした。また、マーカーなどは方向転換に融通が利きにくかったので、筆ペンを使った。筆ペンは黄色のⅬ字型の部品に輪ゴムで取り付けた。左右の動きをする部分については、土台のところにローラーのような部品を取り付けて、スムーズに動くようにした。

作成したプログラム

1313.gif

(書き順は画像の通り)

#define STOP Wait(100);     //1秒止まる
#define SHITA OnFwd(OUT_A);Wait(010);Off(OUT_A);STOP;     //筆を下に動かす
#define UE OnRev(OUT_A);Wait(011);Off(OUT_A);STOP;     //筆を上に動かす
#define HIDARI(t) OnFwd(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);STOP;     //アームを左に動かす
#define MIGI(t) OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);STOP;     //アームを右に動かす
#define MAE(t) OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C);STOP;     //ロボット本体を後ろに動かす
#define USHIRO(t) OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C);STOP;     //ロボット本体を前に動かす
#define NANAME OnFwd(OUT_BC);Wait(015);Off(OUT_BC);STOP;     //アームを左に動かしながらロボット本体を前に動かす

task main ()
{
  SHITA;     //一画目の動作始め,「烈」の上半分の左側書き始め
  USHIRO(015);
  UE;     //一画目の動作終わり
  MAE(010);
  SHITA;     //二画目の動作始め
  NANAME;
  UE;     //二画目の動作終わり
  MIGI(009);
  USHIRO(022);
  SHITA;     //三画目の動作始め
  USHIRO(009);
  NANAME;
  UE;     //三画目の動作終わり
  MIGI(010);
  USHIRO(006);
  SHITA;     //四画目の動作始め
  USHIRO(009);
  UE;     //四画目の動作終わり,「烈」の上半分の左側完成
  USHIRO(018);
  MIGI(010);
  SHITA;     //五画目の動作始め,「烈」の上半分の右側書き始め
  HIDARI(012);
  UE;     //五画目の動作終わり
  MIGI(015);
  USHIRO(009);
  SHITA;     //六画目の動作始め
  HIDARI(021);
  UE;     //六角目の動作終わり,「烈」の上半分完成
  MAE(035);
  HIDARI(008);
  repeat(4)     //「烈」の下半分を書く動作
 { SHITA;     //七〜十画目の動作始め
   HIDARI(006);
   UE;     //七〜十画目の動作終わり,
   MIGI(006);
   USHIRO(014);
 }     //「烈」の完成

}

実際に文字を書いている動画

https://www.youtube.com/watch?v=TLkw-t6jUQ0

制作を終えた感想

最初にもっと別のロボットを作っていて、全然うまくいかなかったので本当に文字が書けるのかな、と思っていたが、本体が曲がるという動作をなくしたところ、写真のような綺麗な文字が書けたので、その発想は良かった。次の課題などにも生かしていきたいと思う。


添付ファイル: file1313.gif 194件 [詳細] file_25742.jpg 210件 [詳細] file_25744.jpg 204件 [詳細] file_25745.jpg 200件 [詳細] file_25749.jpg 229件 [詳細] file1434026659589.jpg 173件 [詳細] file_25739.jpg 114件 [詳細]

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Last-modified: 2015-06-22 (月) 15:24:40