(写真はロボットが実際に書いた文字)
(ロボット外観)
(ロボット本体を前後に動かすためのモーターとその周辺の構造)
(筆を左右に動かすためのモーターとその周辺の構造)
(筆を上下に動かすためのモーターとその周辺の構造)
今回作ったロボットは、前後、左右、筆の上下の動きをするモーターを1つずつ取り付けた。また、前後と左右の動きをするモーターに違う回転数の歯車を取り付けることによって、工夫した点で述べたような、きれいな曲線を描けるようにした。また、マーカーなどは方向転換に融通が利きにくかったので、筆ペンを使った。筆ペンは黄色のⅬ字型の部品に輪ゴムで取り付けた。左右の動きをする部分については、土台のところにローラーのような部品を取り付けて、スムーズに動くようにした。
(書き順は画像の通り)
#define STOP Wait(100); //1秒止まる #define SHITA OnFwd(OUT_A);Wait(010);Off(OUT_A);STOP; //筆を下に動かす #define UE OnRev(OUT_A);Wait(011);Off(OUT_A);STOP; //筆を上に動かす #define HIDARI(t) OnFwd(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);STOP; //アームを左に動かす #define MIGI(t) OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);STOP; //アームを右に動かす #define MAE(t) OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C);STOP; //ロボット本体を後ろに動かす #define USHIRO(t) OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C);STOP; //ロボット本体を前に動かす #define NANAME OnFwd(OUT_BC);Wait(015);Off(OUT_BC);STOP; //アームを左に動かしながらロボット本体を前に動かす task main () { SHITA; //一画目の動作始め,「烈」の上半分の左側書き始め USHIRO(015); UE; //一画目の動作終わり MAE(010); SHITA; //二画目の動作始め NANAME; UE; //二画目の動作終わり MIGI(009); USHIRO(022); SHITA; //三画目の動作始め USHIRO(009); NANAME; UE; //三画目の動作終わり MIGI(010); USHIRO(006); SHITA; //四画目の動作始め USHIRO(009); UE; //四画目の動作終わり,「烈」の上半分の左側完成 USHIRO(018); MIGI(010); SHITA; //五画目の動作始め,「烈」の上半分の右側書き始め HIDARI(012); UE; //五画目の動作終わり MIGI(015); USHIRO(009); SHITA; //六画目の動作始め HIDARI(021); UE; //六角目の動作終わり,「烈」の上半分完成 MAE(035); HIDARI(008); repeat(4) //「烈」の下半分を書く動作 { SHITA; //七〜十画目の動作始め HIDARI(006); UE; //七〜十画目の動作終わり, MIGI(006); USHIRO(014); } //「烈」の完成 }
https://www.youtube.com/watch?v=TLkw-t6jUQ0
最初にもっと別のロボットを作っていて、全然うまくいかなかったので本当に文字が書けるのかな、と思っていたが、本体が曲がるという動作をなくしたところ、写真のような綺麗な文字が書けたので、その発想は良かった。次の課題などにも生かしていきたいと思う。