2015a/Member

目次(書道ロボ)

課題

書道ロボを製作し、自身の氏名の中で、七画以上の漢字を書くこと。 私の場合は、「和」を書くことにした。

ロボット本体の説明

3つのモーターの用途

  • 車体の前後方向移動 (モータA,C)
  • 車体の旋回 (モータA,C)
  • ペンの上下 (モータB)
IMG_3037.JPG
IMG_3035.JPG

車体を旋回、前進、後退、アームを上下させることで字を書ける。

蛍光ペンで書いたため、文字が薄く、見えにくい。

製作上の問題点

アームの上下運動の調整

単純な構造のため、上下運動が激しくなり、特にアームを下したときに、ペンが弾み、無駄な点を書いてしまった。

アームの位置の維持

線を書きたくないときに、自然とアームが下りてきて、余計な線が引けてしまった。

モーターの回転時間

車体の動きに完全に依存した形式で文字を書いたので、旋回の角度などを決める際に、モーターの回転時間を微調整するのに苦労した。

改善した点

アームの位置の維持

長い間、車体を動かしている時に、アームが下りてきたので、その途中にアームを上げる動作を追加した。 それにより、余計な線を引かずに済んだ。

工夫した点

アームの調整

車体にアームを取り付けるだけの単純な構造にしたことで、アームの位置を簡単に調整することができた。 [#mc0807d0]

分解と組立の容易性

前述したとおり、アーム部と車体に分解できるので、簡単に持ち運びができる。

プログラムの説明

「和」を書くプログラム

#define  go(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);//前進
#define back(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);//後退
#define rturn(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_AC);//右旋回
#define lturn(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_AC);//左旋回
#define up OnRev(OUT_B);Wait(9);Off(OUT_B);//筆を上げる
#define down OnFwd(OUT_B);Wait(9);Off(OUT_B);//筆を下げる
task main() 
{
//和の三画目
down;
go(140); 
up;
//四画目
back(30);   
rturn(40);
down;
back(70);
up;
//五画目
go(70);
lturn(75); 
down;
back(70);
up; 
//二画目
go(100); 
lturn(75);
up;//アームが自然と下りたので
back(55);
down;
back(65); 
up;
//一画目
rturn(210);
up;アームが自然と下りたので
back(170);
down;
back(60);//
up;
//七画目の縦部分
rturn(15);
lturn(105);
down;
back(20);
go(120);
up;
//八画目
go(70);
rturn(110);
back(95);
down;
go(55); 
up;
//六画目
go(80);
rturn(109);
back(95);
down;
go(110);
up;
//七画目の横部分
go(85);
rturn(110);
back(75); 
down;
go(55); 
up;
}

完成した字「和」

IMG_3046.JPG

添付ファイル: fileIMG_3046.JPG 101件 [詳細] fileIMG_3037.JPG 107件 [詳細] fileIMG_3035.JPG 117件 [詳細]

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Last-modified: 2015-06-09 (火) 21:32:00