ロボットの仕組み†
プログラム†
#define short_break Off(OUT_ABC);Wait(5000);
sub find_can()
{
int rantime=7000; //1週するのにかかる時間
int lightmin=100; //仮の距離
int timemin=0; //仮の時間
int turn_time=rantime-timemin; //発見した缶の方を向くのにかかる時間
SetSensorLowspeed(S1);
long t0 = CurrentTick();
while(CurrentTick()-t0<rantime)
{
OnFwd(OUT_B,30);
OnFwd(OUT_C,-30); //左旋回
if(SensorUS(S1)<lightmin) //1メートル以内に缶があったら時間を 記憶し一番近いものとする
{
lightmin=SensorUS(S1);
timemin=CurrentTick();
}
}
short_break;
OnFwd(OUT_B,-30);
OnFwd(OUT_C,30); //右旋回
Wait(turn_time); //缶のところまで戻る
short_break;
ResetSensor(S1);
}
sub approach_can() //缶との距離を30センチにする
{
SetSensorLowspeed(S1);
if(SensorUS(S1)>30)
{
OnFwd(OUT_BC,30);
until(SensorUS(S1)==30); //30センチより離れていたら前進する
}
if(SensorUS(S1)<30)
{
OnFwd(OUT_BC,-30);
until(SensorUS(S1)==30); //30センチより近かったら後退する
}
}
task main()
{
find_can();
approach_can();
short_break;
OnFwd(OUT_A,30); //アームを降ろしてボールを転がす
Wait(500);
}
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