2015a/Member

ライントレーサーロボ285829.jpット

ハードウェア

 

s_S__30285827.jpg

二駆を基本形とし、それにキャスターを付けることで旋回性を重視しユニセンサーというライントレーサーとして致命的な不利を補った。左右のホイールも極限まで幅を狭め同じく旋回性を優位に進めた。

s_S__30285828.jpg

ボールのキャッチにおいては、感圧センサーより取り付けられたバンパーと、モーターにより駆動するアームで挟みこむことで固定力を得ている。また、他班が不可能としたボールの察知を感圧センサーでやるという方式は、そのボールの軽さ故センサーが作動するに至らないというものであったが、センサーに取り付けられる腕の長さを長くすることでテコの原理的にその力を大きくし作動させることに成功した。

s_S__30285829.jpg
s_S__30285831.jpg
s_S__30285832.jpg

光センサーについてはできるだけ地面に接近させる場所・旋回軸に近い(同一ではない)場所に設置した事により、ラインの感知をより正確なものとさせた。

s_S__30285833.jpg
s_S__30285834.jpg

ソフトェア

task main(){
 SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
 SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
 int i = 0;
 int j = 0;
 int T = 0;
 ClearTimer(1);
 while(1){
 	if(SENSOR_1 == 1){
			i++;
			ClearTimer(0);
		}
		if(i == 1){
			OnFwd(OUT_B);
			Wait(50);
			Off(OUT_B);
			i++;
			ClearTimer(0);
		}
  if(SENSOR_2 > 50 && SENSOR_2 <55){
   OnRev(OUT_A);
   Off(OUT_C);
   ClearTimer(0);
   }if(SENSOR_2 >56){
  	int t = FastTimer(0);
  	int T = FastTimer(1);
  	if((T > 1000 && T < 1800) || (T > 2500 && T <3300)){ 
	   	if(t >20){
   			PlaySound(SOUND_UP);
   			Off(OUT_AC);
   			Wait(200);
  			ClearTimer(0);
  	   	}else{
   			OnRev(OUT_A);
   			OnFwd(OUT_C);
   		}
   	}
   	if(T > 3700){
   		if(t > 20){
   			PlaySound(SOUND_UP);
   			OnRev(OUT_AC);
   			Wait(100);
   			Off(OUT_AC);
   			Wait(1000);
   			ClearTimer(0);
   		}else{
   			OnRev(OUT_A);
   			OnFwd(OUT_C);
   		}
   	}else{
   		OnRev(OUT_A); 
		OnFwd(OUT_C);
   	}
   }   
   else if(SENSOR_2 < 49 && SENSOR_2 >45){
   	OnFwd(OUT_A);
   	OnRev(OUT_C);
   	ClearTimer(0);
   }
   else if(SENSOR_2 < 40){
   	OnRev(OUT_AC);
   	ClearTimer(0);
   }	
   else{
   OnRev(OUT_C);
   Off(OUT_A);
   ClearTimer(0);
  }
 }
}

ソフトウェアの解説

私は地点CからAへ行くコースを制作した。ボールの察知に関しては感圧センサーに依存しているため、交差点の認識からは切り離してある。


添付ファイル: files_S__30285834.jpg 272件 [詳細] files_S__30285833.jpg 231件 [詳細] files_S__30285832.jpg 200件 [詳細] files_S__30285831.jpg 263件 [詳細] files_S__30285830.jpg 85件 [詳細] files_S__30285829.jpg 209件 [詳細] files_S__30285828.jpg 209件 [詳細] files_S__30285827.jpg 198件 [詳細]

トップ   編集 凍結 差分 履歴 添付 複製 名前変更 リロード   新規 一覧 検索 最終更新   ヘルプ   最終更新のRSS
Last-modified: 2015-07-16 (木) 19:17:56